电流环工作模式
HCL通过寄存器配置，可以配置三种工作模式，即mode0、mode1和mode2，下面依次对三种工作模式进行说明。
HCL Mode0 工作模式
上图为Mode0的工作模式的示意图，说明如下：
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图中绿色底色的模块为HCL在此模式下工作的模块
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电角度选择Theta0寄存器的数值，即无位置测量，需要软件给定位置数据
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反Park变换计算的输入选择Udm0、Uqm0的寄存器数值输入，即无电流测量
HCL Mode1 工作模式
上图为Mode1的工作模式的示意图，说明如下：
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图中绿色底色的模块为HCL在此模式下工作的模块，相对与Mode0，加入了ADC采集、电流预处理、Clarke变换、Park变换、PID、死区补偿模块
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电角度选择Theta0寄存器的数值，即无位置测量，需要软件给定位置数据
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反Park变换计算的输入选择D轴PID和Q轴PID的输出，即增加电流测量的通路
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D轴PID和Q轴PID的输入参考值Id_ref、Iq_ref通过寄存器设置
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死区补偿模块，在Mode1模式下有效，可以通过寄存器配置使能
HCL Mode2 工作模式
上图为Mode2的工作模式的示意图，说明如下：
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图中绿色底色的模块为HCL在此模式下工作的模块，相对与mode1，加入电角度测量和速度测量模块
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电角度选择电角度测量的数值，即增加位置测量的通路，HCL自动获取位置数据
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反Park变换计算的输入选择D轴PID和Q轴PID的输出，即增加电流测量的通路
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D轴PID和Q轴PID的输入参考值Id_ref、Iq_ref通过寄存器设置
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死区补偿模块，在Mode2模式下有效，可以通过寄存器配置使能