概述
Hardware Current Loop (HCL)，硬件电流环 ，实现伺服电机控制的电流环算法硬件化。相对于软件电流环，HCL 具有两个重要功能实现：
- 释放更多的CPU资源。
- 保证电流环的计算不被打断，提升电流环的计算速度。
特性说明
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硬件电流环计算处理：包括 Clarke 变换、Park 变换、防积分饱和 PID、反 Park 变换、SVPWM 等算法处理
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支持三种工作模式：Mode0 电流开环、Mode1电流闭环模式、Mode2 正常工作模式
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支持断续点工作模式，灵活的支持用户不同的算法需求
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支持死区补偿算法
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支持正交编码器和绝对值编码器
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170ns 完成一次硬件电流环的计算
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支持双轴电流环计算