硬件电流环框图
硬件电流环框图中：
- HCL 每次电流环算法的计算是从 EPWM 触发 ADC0/1的队列1采集电机的U 相电流和 V 相电流开始。
- HCL 获取电流数据的同时也进行位置数据的获取，即通过 QEP0 或绝对值编码器接口0进行获取。
- HCL 获取电流数据和位置数据后，依次进行Clarke变换、Park变换、PID计算、反 Park 变换和 SVPWM，最终完成一次的电流环算法。
- HCL 获得本次更新的 PWM 占空比数据并且自动填写入对应 EPWM 模块的寄存器中。
由于硬件电流环需要其他的硬件资源配合，所以在使用硬件电流环的时候，需要使能和配置所需的硬件资源。
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ADC0/1使能，并且需配置队列1进行相电流的采样转换；
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QEP0、TA_IF0、BISS_IF0、EDT_IF0需任意选择一种编码器方式，用于获取位置数据；
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EPWM需从EPWM0~6中选择三路EPWM进行三相全桥驱动，并且使能HCL自动更新占空比功能；
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CORDIC模块使能，由于HCL需要触发CORDIC自动进行三角函数运算，故需使能CORDIC模块。
硬件电流环计算的频率是跟随 EPWM 中 EPWM_ADC_CVRA 触发信号，每次触发信号触发一次 ADC0/1 采样转换动作、一次编码器位置读取、一次电流环计算、一次对 PWM 占空比更新。