电流环断续点

硬件电流环支持断/续点功能，通过寄存器字段HCL_BPM_EN使能电流环断点功能，此时寄存器字段HCL_BP_NODE以及HCL_RP_NODE生效，这里分别指示断点的节点位置和续点的节点位置。

使能硬件电流环断/续点功能后，在硬件电流环计算到断点处停止计算，并且产生中断状态通知CPU。软件随后需要根据断点处的数据，进行用户所需的算法计算，计算出续点的所需的数据， 然后通过对寄存器RSP_PARA0/1/2进行续点数据的写入，以及对寄存器字段HCL_RP_START写0x1，触发硬件电流环从续点继续完成本次电流环计算。

Case 1：利用断续点的设置，采用软件PID替换硬件PID

设置Node D为断点BreakPoint，Node E为续点，电流环执行的顺序为：

A –> B –> C –> D –> 电流环停止，产生IRQ –> 中断函数进行用户的PID算法，获得Ud和Uq数据作为续点数据，续点数据写入RSP_PARA0/1寄存器，HCL_RP_START = 0x1触发电流环重新启动–> F –> G –>更新EPWM的占空比–>完成本次计算

Case 2：利用断续点的设置，采用SDFM接口的电流数据替换内置ADC0/1的电流数据

设置Node B为断点BreakPoint，Node B为续点，电流环执行的顺序为：

A –> B –> 电流环停止，产生IRQ –> 中断函数进行SDFM的数据获取并且进行相应的数据处理，获得PDIU和PDIV数据作为续点数据，续点数据写入RSP_PARA0/1寄存器，HCL_RP_START = 0x1触发电流环重新启动–> C –> D –> F –> G –>更新EPWM的占空比–>完成本次计算