Edit online

T-Format Read

T-Format Read 用于读取位置信息,其过程如下:

  • CF:Control Field,由 Master 首先发出,编码器随后发出相同的 CF 域;

  • SF:Status Field;

  • DF0/1/2…/7:Data Field,Data Field 的长度取决于 CF 域的 DataID 命令。

Data ID 对应的 Data Field 情况如下表所示。

1. Data Field
Data ID DF0 DF1 DF2 DF3 DF4 DF5 DF6 DF7
Data ID 0 ABS0 ABS1 ABS2 NA NA NA NA NA
Data ID 1 ABM0 ABM1 ABM2 NA NA NA NA NA
Data ID 2 ENID NA NA NA NA NA NA NA
Data ID 3 ABS0 ABS1 ABS2 ENID ABM0 ABM1 ABM2 ALMC
Data ID 7 ABS0 ABS1 ABS2 NA NA NA NA NA
Data ID 8 ABS0 ABS1 ABS2 NA NA NA NA NA
Data ID C ABS0 ABS1 ABS2 NA NA NA NA NA
注:
  • ABS0/1/2:表示单圈数据,ABS2 为最高 8 位,ABS0 为最低 8 位;

  • ABM0/1/2:表示多圈数据,ABM2 为最高 8 位,ABM0 为最低 8 位;

  • ENID:表示 ID;

  • ALMC:表示 Encoder 错误;

  • NA:表示无此域。