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T-Format 域

CF 组成结构如下:

CF,Command Field,在 TX 和 RX 均涉及,由以下组成:

  • Start bit:1'b0,固定值;

  • Sync code:3’b010,固定值;

  • ID Code:4-bit,TX 时为通过写入寄存器进行配置,RX 时解析接收数据并存入在 TSTS 寄存器;

  • ID Code 奇偶校验位:1-bit,TX 时硬件自动根据 Code 判断填入,RX 时解析接收数据并存入 TSTS 寄存器;

  • Delimiter:1'b1,固定值。

ID Code 一般对应的如下指令表 (不同型号的编码器可能不一致,最终请参考所用的编码器规格说明)。

1. 指令表
- Code Parity
命令 Data ID cc0 cc1 cc2 cc3 cc4
读数据命令 Data ID 0 0 0 0 0 0
读数据命令 Data ID 1 1 0 0 0 1
读数据命令 Data ID 2 0 1 0 0 1
读数据命令 Data ID 3 1 1 0 0 0
写 EEPROM 命令 Data ID 6 0 1 1 0 0
读 EEPROM 命令 Data ID D 1 0 1 1 1
复位命令 Data ID 7 1 1 1 0 1
复位命令 Data ID 8 0 0 0 1 1
复位命令 Data ID C 0 0 1 1 0

SF

SF 组成结构如下:

SF,Status Field 为在主机发出获取位置数据命令后,编码器第一个返回的域值,由以下几部分组成:

  • Start bit:1'b0,固定值;

  • Information code:4-bit,解析接收数据并存入 TSTS 寄存器;

  • Encoder alarm:2-bit,解析接收数据并存入 TSTS 寄存器;

  • Communication alarm:2-bit,解析接收数据并存入 TSTS 寄存器;

  • Delimiter:1'b1,固定值。

DFn

DFn 组成结构如下:

DFn,Data Field 为接收的数据域,最多接收 8x 数据域,由以下的部分组成:

  • Start bit:1'b0,固定值;

  • Data:8 bit,解析接收数据并依次存入 RX_DAT0/1 寄存器中;

  • Delimiter:1'b1,固定值。

CRC

CRC 组成结构如下:

CRC,校验域,是 TX 或 RX 的结束域,TX 的时候,CRC 由硬件自动生成,RX 的时候则保存在 TSTS 寄存器中。CRC 校验域由以下的部分组成:

  • Start bit:1'b0,固定值;

  • CRC code:8-bit,CRC code 生成的多项式是 X^8+1,需要计算 CRC 二进制序列为所有 field 的数据(除去起始位和截止位);

  • Delimiter:1'b1,固定值。

ADF

ADF 组成结构如下:

ADF,地址域,表示需要操作的 EEPROM 的地址,ADF 域由以下的部分组成:

  • Start bit:1'b0,固定值;

  • Address:8 bit,EEPROM 地址;

  • BUSY:1-bit,1'b1 表示 EEPROM 繁忙,未能操作 EEPROM;

  • Delimiter:1'b1,固定值。

EDF

EDF 组成结构如下:

EDF,EEPROM Data 域,表示 EEPROM 的数据,EDF 域由以下的部分组成:

  • Start bit:1'b0,固定值;

  • data:8-bit,EEPROM 的数据;

  • Delimiter:1'b1,固定值。