T-Format 域
CF 组成结构如下:
CF,Command Field,在 TX 和 RX 均涉及,由以下组成:
-
Start bit:1'b0,固定值;
-
Sync code:3’b010,固定值;
-
ID Code:4-bit,TX 时为通过写入寄存器进行配置,RX 时解析接收数据并存入在 TSTS 寄存器;
-
ID Code 奇偶校验位:1-bit,TX 时硬件自动根据 Code 判断填入,RX 时解析接收数据并存入 TSTS 寄存器;
-
Delimiter:1'b1,固定值。
ID Code 一般对应的如下指令表 (不同型号的编码器可能不一致,最终请参考所用的编码器规格说明)。
- | Code | Parity | ||||
---|---|---|---|---|---|---|
命令 | Data ID | cc0 | cc1 | cc2 | cc3 | cc4 |
读数据命令 | Data ID 0 | 0 | 0 | 0 | 0 | 0 |
读数据命令 | Data ID 1 | 1 | 0 | 0 | 0 | 1 |
读数据命令 | Data ID 2 | 0 | 1 | 0 | 0 | 1 |
读数据命令 | Data ID 3 | 1 | 1 | 0 | 0 | 0 |
写 EEPROM 命令 | Data ID 6 | 0 | 1 | 1 | 0 | 0 |
读 EEPROM 命令 | Data ID D | 1 | 0 | 1 | 1 | 1 |
复位命令 | Data ID 7 | 1 | 1 | 1 | 0 | 1 |
复位命令 | Data ID 8 | 0 | 0 | 0 | 1 | 1 |
复位命令 | Data ID C | 0 | 0 | 1 | 1 | 0 |
SF
SF 组成结构如下:
SF,Status Field 为在主机发出获取位置数据命令后,编码器第一个返回的域值,由以下几部分组成:
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Start bit:1'b0,固定值;
-
Information code:4-bit,解析接收数据并存入 TSTS 寄存器;
-
Encoder alarm:2-bit,解析接收数据并存入 TSTS 寄存器;
-
Communication alarm:2-bit,解析接收数据并存入 TSTS 寄存器;
-
Delimiter:1'b1,固定值。
DFn
DFn 组成结构如下:
DFn,Data Field 为接收的数据域,最多接收 8x 数据域,由以下的部分组成:
-
Start bit:1'b0,固定值;
-
Data:8 bit,解析接收数据并依次存入 RX_DAT0/1 寄存器中;
-
Delimiter:1'b1,固定值。
CRC
CRC 组成结构如下:
CRC,校验域,是 TX 或 RX 的结束域,TX 的时候,CRC 由硬件自动生成,RX 的时候则保存在 TSTS 寄存器中。CRC 校验域由以下的部分组成:
-
Start bit:1'b0,固定值;
-
CRC code:8-bit,CRC code 生成的多项式是 X^8+1,需要计算 CRC 二进制序列为所有 field 的数据(除去起始位和截止位);
-
Delimiter:1'b1,固定值。
ADF
ADF 组成结构如下:
ADF,地址域,表示需要操作的 EEPROM 的地址,ADF 域由以下的部分组成:
-
Start bit:1'b0,固定值;
-
Address:8 bit,EEPROM 地址;
-
BUSY:1-bit,1'b1 表示 EEPROM 繁忙,未能操作 EEPROM;
-
Delimiter:1'b1,固定值。
EDF
EDF 组成结构如下:
EDF,EEPROM Data 域,表示 EEPROM 的数据,EDF 域由以下的部分组成:
-
Start bit:1'b0,固定值;
-
data:8-bit,EEPROM 的数据;
-
Delimiter:1'b1,固定值。