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Hardware Current Loop (HCL)

Hardware Current Loop (HCL),硬件电流环 ,实现伺服电机控制的电流环算法硬件化。相对于软件电流环,HCL 具有以下优势:
  • 释放更多的 CPU 资源。
  • 保证电流环的计算不被打断,提升电流环的带宽。

特性说明

  • 硬件电流环计算处理:包括 Clarke 变换、Park 变换、防积分饱和 PID、反 Park 变换、SVPWM 等算法处理
  • 支持三种工作模式:Mode0 电流开环、Mode1 电流闭环模式、Mode2 正常工作模式
  • 支持断续点工作模式,灵活地支持用户不同的算法需求
  • 支持死区补偿算法
  • 支持正交编码器和绝对值编码器
  • 170 ns 完成一次硬件电流环的计算

硬件电流环框图

1. 硬件电流环框图

实时控制外设互联图——HCL