Hardware Current Loop (HCL)
Hardware Current Loop (HCL),硬件电流环 ,实现伺服电机控制的电流环算法硬件化。相对于软件电流环,HCL 具有以下优势:
- 释放更多的 CPU 资源。
- 保证电流环的计算不被打断,提升电流环的带宽。
特性说明
- 硬件电流环计算处理:包括 Clarke 变换、Park 变换、防积分饱和 PID、反 Park 变换、SVPWM 等算法处理
- 支持三种工作模式:Mode0 电流开环、Mode1 电流闭环模式、Mode2 正常工作模式
- 支持断续点工作模式,灵活地支持用户不同的算法需求
- 支持死区补偿算法
- 支持正交编码器和绝对值编码器
- 170 ns 完成一次硬件电流环的计算