Hardware Current Loop (HCL)
Hardware Current Loop (HCL)，硬件电流环 ，实现伺服电机控制的电流环算法硬件化。相对于软件电流环，HCL 具有以下优势：
- 释放更多的 CPU 资源。
- 保证电流环的计算不被打断，提升电流环的带宽。
特性说明
- 硬件电流环计算处理：包括 Clarke 变换、Park 变换、防积分饱和 PID、反 Park 变换、SVPWM 等算法处理
- 支持三种工作模式：Mode0 电流开环、Mode1 电流闭环模式、Mode2 正常工作模式
- 支持断续点工作模式，灵活地支持用户不同的算法需求
- 支持死区补偿算法
- 支持正交编码器和绝对值编码器
- 170 ns 完成一次硬件电流环的计算
硬件电流环框图
实时控制外设互联图——HCL
