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A-Format 域

CDF

CDF 组成结构如下:

CDF,Command Data Field,只在 TX 涉及,由以下组成:

  • Start bit:1'b0,固定值;

  • Sink code:3’b010,固定值;

  • Frame Code:2-bit,CDF 对应 2’b00;

  • Encoder Address:3-bit,编码器的地址;

  • Comand Code:5-bit,命令代码;

  • CRC code:3-bit,CRC 校验码,生成多项式为 X^3+X+1,计算范围除了 Bit、Stop Bit 和 Code 以外的所有 bit,这里需要硬件自动计算生成;

  • Delimiter:1'b1,固定值。

MDF

MDF 组成结构如下:

MDF0/1/2,Memory Data Field 0/1/2,只在 TX 涉及,由以下组成:

  • Start bit:1'b0,固定值;

  • Sink code:3’b010,固定值;

  • Frame Code:2-bit,MDF0 对应 2’b01,MDF1 对应 2’b10,MDF2 对应 2’b11;

  • Data bit:8-bit,数据位;

  • CRC code:3-bit,CRC 校验码,生成多项式为 X^3+X+1,计算范围除了 Bit、Stop Bit 和 Code 以外的所有 bit,这里需要硬件自动生成;

  • Delimiter:1'b1,固定值。

IF

IF 只在 RX 涉及,其格式与 CDF 命令有关。

当 CDF 为 CDF0~CDF20,适用以下的格式:

  • Start bit:1'b0,固定值;

  • Sink code:3’b100,固定值;

  • Encoder Address:3-bit,RX 应该与 TX 的一致,不一致则产生错误状态;

  • Command Code:5 bit,RX 应该与 TX 的 CDF 域的 Code 一致,不一致则产生错误状态;

  • Encoder Status:4-bit;

  • Delimiter:1'b1,固定值。

当 CDF 为 CDF21/22,适用以下的格式:

  • Start bit:1'b0,固定值;

  • Sink code:3’b100,固定值;

  • EAX:3-bit;

  • ES:1-bit,状态位,ES = ES0 + ES1 + ES2 + ES3;

  • Data bit:8-bit,数据位;

  • Delimiter:1'b1,固定值。

DF0/1/2

DF0/1/2 组成结构如下:

DF0/1/2,Data Field 0/1/2,只在 RX 涉及,DF 的数量与 CDF 有关,由以下组成:

  • Start bit:1'b0,固定值;

  • Data bit:16-bit,数据位;

  • Delimiter:1'b1,固定值。

RX_CRC_ERR

对于接收到的编码器的数据,包含了 8bit CRC 码,CRC 码的生成多项式为 X^8+X^4+X^3+X^2+1,计算的范围为所有接收的 Field,除去起始位和截止位的数据。 以下是 3field 的 CRC 计算例子(DF1 的低 8-bit 为 CRC):

1. CRC 计算举例
IF DF0 DF1
00111110 00000011 00000000 11101111 11011111 00110101

对于 RX 数据域的 CRC,支持对该 CRC 码的验证,如果 CRC 码不正确,则在 ASTS 寄存器中相应的 BIT 位指示校验不正确。