A-Format 域

CDF

CDF 组成结构如下：

CDF，Command Data Field，只在 TX 涉及，由以下组成：

• Start bit：1'b0，固定值；

• Sink code：3’b010，固定值；

• Frame Code：2-bit，CDF 对应 2’b00；

• Encoder Address：3-bit，编码器的地址；

• Comand Code：5-bit，命令代码；

• CRC code：3-bit，CRC 校验码，生成多项式为 X^3+X+1，计算范围除了 Bit、Stop Bit 和 Code 以外的所有 bit，这里需要硬件自动计算生成；

• Delimiter：1'b1，固定值。

MDF

MDF 组成结构如下：

MDF0/1/2，Memory Data Field 0/1/2，只在 TX 涉及，由以下组成：

• Start bit：1'b0，固定值；

• Sink code：3’b010，固定值；

• Frame Code：2-bit，MDF0 对应 2’b01，MDF1 对应 2’b10，MDF2 对应 2’b11；

• Data bit：8-bit，数据位；

• CRC code：3-bit，CRC 校验码，生成多项式为 X^3+X+1，计算范围除了 Bit、Stop Bit 和 Code 以外的所有 bit，这里需要硬件自动生成；

• Delimiter：1'b1，固定值。

IF

IF 只在 RX 涉及，其格式与 CDF 命令有关。

当 CDF 为 CDF0~CDF20，适用以下的格式：

• Start bit：1'b0，固定值；

• Sink code：3’b100，固定值；

• Encoder Address：3-bit，RX 应该与 TX 的一致，不一致则产生错误状态；

• Command Code：5 bit，RX 应该与 TX 的 CDF 域的 Code 一致，不一致则产生错误状态；

• Encoder Status：4-bit；

• Delimiter：1'b1，固定值。

当 CDF 为 CDF21/22，适用以下的格式：

• Start bit：1'b0，固定值；

• Sink code：3’b100，固定值；

• EAX：3-bit；

• ES：1-bit，状态位，ES = ES0 + ES1 + ES2 + ES3；

• Data bit：8-bit，数据位；

• Delimiter：1'b1，固定值。

DF0/1/2

DF0/1/2 组成结构如下：

DF0/1/2，Data Field 0/1/2，只在 RX 涉及，DF 的数量与 CDF 有关，由以下组成：

• Start bit：1'b0，固定值；

• Data bit：16-bit，数据位；

• Delimiter：1'b1，固定值。

RX_CRC_ERR

对于接收到的编码器的数据，包含了 8bit CRC 码，CRC 码的生成多项式为 X^8+X^4+X^3+X^2+1，计算的范围为所有接收的 Field，除去起始位和截止位的数据。 以下是 3field 的 CRC 计算例子(DF1 的低 8-bit 为 CRC)：

对于 RX 数据域的 CRC，支持对该 CRC 码的验证，如果 CRC 码不正确，则在 ASTS 寄存器中相应的 BIT 位指示校验不正确。