A-Format 域
CDF
CDF 组成结构如下:
CDF,Command Data Field,只在 TX 涉及,由以下组成:
-
Start bit:1'b0,固定值;
-
Sink code:3’b010,固定值;
-
Frame Code:2-bit,CDF 对应 2’b00;
-
Encoder Address:3-bit,编码器的地址;
-
Comand Code:5-bit,命令代码;
-
CRC code:3-bit,CRC 校验码,生成多项式为 X^3+X+1,计算范围除了 Bit、Stop Bit 和 Code 以外的所有 bit,这里需要硬件自动计算生成;
-
Delimiter:1'b1,固定值。
MDF
MDF 组成结构如下:
MDF0/1/2,Memory Data Field 0/1/2,只在 TX 涉及,由以下组成:
-
Start bit:1'b0,固定值;
-
Sink code:3’b010,固定值;
-
Frame Code:2-bit,MDF0 对应 2’b01,MDF1 对应 2’b10,MDF2 对应 2’b11;
-
Data bit:8-bit,数据位;
-
CRC code:3-bit,CRC 校验码,生成多项式为 X^3+X+1,计算范围除了 Bit、Stop Bit 和 Code 以外的所有 bit,这里需要硬件自动生成;
-
Delimiter:1'b1,固定值。
IF
IF 只在 RX 涉及,其格式与 CDF 命令有关。
当 CDF 为 CDF0~CDF20,适用以下的格式:
-
Start bit:1'b0,固定值;
-
Sink code:3’b100,固定值;
-
Encoder Address:3-bit,RX 应该与 TX 的一致,不一致则产生错误状态;
-
Command Code:5 bit,RX 应该与 TX 的 CDF 域的 Code 一致,不一致则产生错误状态;
-
Encoder Status:4-bit;
-
Delimiter:1'b1,固定值。
当 CDF 为 CDF21/22,适用以下的格式:
-
Start bit:1'b0,固定值;
-
Sink code:3’b100,固定值;
-
EAX:3-bit;
-
ES:1-bit,状态位,ES = ES0 + ES1 + ES2 + ES3;
-
Data bit:8-bit,数据位;
-
Delimiter:1'b1,固定值。
DF0/1/2
DF0/1/2 组成结构如下:
DF0/1/2,Data Field 0/1/2,只在 RX 涉及,DF 的数量与 CDF 有关,由以下组成:
-
Start bit:1'b0,固定值;
-
Data bit:16-bit,数据位;
-
Delimiter:1'b1,固定值。
RX_CRC_ERR
对于接收到的编码器的数据,包含了 8bit CRC 码,CRC 码的生成多项式为 X^8+X^4+X^3+X^2+1,计算的范围为所有接收的 Field,除去起始位和截止位的数据。 以下是 3field 的 CRC 计算例子(DF1 的低 8-bit 为 CRC):
IF | DF0 | DF1 |
---|---|---|
00111110 00000011 | 00000000 11101111 | 11011111 00110101 |
对于 RX 数据域的 CRC,支持对该 CRC 码的验证,如果 CRC 码不正确,则在 ASTS 寄存器中相应的 BIT 位指示校验不正确。