硬件触发模式
TA-IF 通过寄存器配置,可以使能硬件自动触发的方式,该模式主要是用于自动获取绝对值编码器的位置数据(发送的命令有独立的寄存器配置),硬件触发获取的数据是锁存在 ABS 寄存器中,这里与软件触发命令接收的数据分开。硬件触发和软件触发的接收数据的状态指示也是分开指示。
硬件触发模式下,只进行单圈位置数据获取(24bit),所以 Format 的格式为发送 CF(CF 必须为获取单圈数据的命令),接收 CF + SF + DF0 + DF1 + DF2(24bit 单圈数据);A-Format 的格式为发送 CDF(CDF 必须为获取单圈数据的命令),接收 IF + DF0 + DF1 (24bit 单圈数据 + 8bit CRC)。
T-Format 支持位置数据解析的命令包括,data ID = 0x0/ 0x1/ 0x7/ 0x8/ 0xC,A-Format 支持位置数据解析的命令包括,CC = 0x1/ 0x2。
使能硬件自动触发后,TA-AEI 会进行接口 Idle 状态的检测,如果在 Tdet 内未有新的软件触发命令,则进行一次硬件触发命令。硬件触发命令完成后,则更新 ABS 的解析位置数据,同时检测是否有新的软件触发命令,如若没有,则再一次触发硬件命令,如此一直重复,具体参照如下冲突检测图示。
在使能硬件触发后,若出现软件触发命令出现,则根据软件触发命令到达的时刻,决定软件触发命令执行的时刻。
如硬件模式图示,第一次的软件触发命令 Access1 到达时刻为在 Idle 检测时间 Tdet 内,并且未达到保护时间 Tthrs 区间,那么 Access1 的软件触发命令执行,Idle 状态清 0。
另外,如若出现软件触发到达时刻在 Tthrs 区间,如下图硬件模式的 Access2 软件触发,那么此时软件触发读命令未执行。在硬件触发命令执行完后,Access2 的软件触发命令才执行。所以 Tthrs 区间,相当于是对硬件触发命令的保护区间。