正交位置计数功能

功能框图

正交位置计数器的复位

通过寄存器字段 QEP_POS_CNT_RST，配置正交位置计数器四种复位模式：

• 复位模式1：QEP_IDX_MKR 信号复位位置计数器。

  QEP_IDX_MKR 信号是表示位置回到0点位置，QEP_IDX_MKR 信号的产生与输入管脚信号 QEP_I有关，下面三图给出了三种不同 QEP_I输入信号对应的采用 QEP_IDX_MKR 复位位置寄存器的例子，其中位置寄存器的计数表示采用的是十六进制。

  在复位模式1下，只要出现 QEP_IDX_MKR 信号，正交位置计数器则进行一次复位，若为正向前进，那么复位值为0；若为反向前进，则复位值为终点值 QEP_POS_CNT_EPV。

  另外在此模式下，会进行锁存值的判断检测，在正向前进的情况下，如果QEP_IDX_MKR信号触发写入寄存器 QEP_POS_CNT_ICAPV 的数值与 QEP_POS_CNT_EPV数值不一致，那么 QEP_POS_CNT_ERR_FLG 置1 以及 QEP_POS_CNT_ERR_INT_FLG 置 1，表示产生位置计数的错误。

  QEP_IDX_MKR信号复位位置计数：

  

  QEP_IDX_MKR信号复位位置计数(A Gated QEP_I)：

  

  QEP_IDX_MKR信号复位位置计数(A & B Gated QEP_I)

  

• 复位模式2，QEP_POS_CNT_EP信号复位位置计数。QEP_POS_CNT_EP信号表示的是位置计数器发生计数溢出的信号。

  递增计数时，当计数达到QEP_POS_CNT_EPV时，复位计数器数值为0，同时产生QEP_POS_CNT_OVFL中断信号，指示位置计数器计数上溢出。

  递减计数时，当计数达到0时，复位计数器数值为QEP_POS_CNT_EPV，同时产生QEP_POS_CNT_UNFL信号，指示计数器计数下溢出。

• 复位模式3，QEP_FIDX_MKR信号复位位置计数。QEP_FIDX_MKR信号，为QEP模块使能后第一次检测到的QEP_IDX_MKR信号。

  此模式下，位置计数器会在QEP_FIDX_MKR信号进行复位，如果为正向前进，那么复位至0，如果为反向则复位至QEP_POS_CNT_EPV。由于后续不会再产生QEP_FIDX_MKR信号，后续的位置计数器复位，通过QEP_POS_CNT_EP信号复位，即按照模式2进行复位。

• 复位模式4，QEP_TMR_TO信号复位位置计数。QEP_TMR_TO信号，为QEP定时器超时产生的信号。

  此模式下，位置计数器会在QEP_TMR_TO超时信号进行复位，如果为正向前进，那么复位至0，如果为反向则复位至QEP_POS_CNT_EPV。

正交位置计数器的捕获

位置计数器的捕获支持两种，Index相关事件触发的捕获以及Strobe相关事件触发的捕获。

• Index相关事件的触发捕获，通过寄存器可选择触发捕获位置计数器的Index事件。

  QEP_POS_ICAP_MOD = 0x1，使能QEP_IDX信号的上升沿触发捕获位置计数器，位置计数值QEP_POS_CNT_V写入QEP_POS_CNT_ICAPV。

  QEP_POS_ICAP_MOD = 0x2，使能QEP_IDX信号的下降沿触发捕获位置计数器，位置计数值QEP_POS_CNT_V写入QEP_POS_CNT_ICAPV。

  QEP_POS_ICAP_MOD = 0x3，使能QEP_IDX_MKR信号触发捕获位置计数器，位置计数值QEP_POS_CNT_V写入QEP_POS_CNT_ICAPV。

• Strobe相关事件的触发捕获，通过寄存器可选择触发捕获位置计数器的Strobe事件。

  QEP_POS_SCAP_MOD = 0x0，使能QEP_SRB信号的上升沿触发捕获位置计数器，位置计数值QEP_POS_CNT_V写入QEP_POS_CNT_SCAPV。

  QEP_POS_SCAP_MOD = 0x1，使能根据方向进行捕获。正向前进时，以QEP_SRB上升沿进行捕获，反向前进时，以QEP_SRB下降沿进行捕获，位置计数值QEP_POS_CNT_V写入QEP_POS_CNT_SCAPV。

正交位置计数器的初始化

位置计数器的初始化，即更新当前位置计数器的计数值，支持三种模式的初始化：

• Index相关事件的初始化，通过寄存器可选择触发位置计数器初始化的Index事件。

  QEP_POS_IDX_INIT = 0x2，使能QEP_IDX信号的上升沿触发位置计数器的初始化，位置起点值QEP_POS_CNT_SPV写入位置计数器。

  QEP_POS_IDX_INIT = 0x3，使能QEP_IDX信号的下降沿触发位置计数器的初始化，位置起点值QEP_POS_CNT_SPV写入位置计数器。

• Strobe相关事件的初始化，通过寄存器可选择触发位置计数器初始化的Strobe事件。

  QEP_POS_SRB_INIT = 0x2，使能QEP_SRB信号的上升沿触发位置计数器的初始化，位置起点值QEP_POS_CNT_SPV写入位置计数器。

  QEP_POS_SRB_INIT = 0x3，使能QEP_SRB信号的下降沿触发位置计数器的初始化，位置起点值QEP_POS_CNT_SPV写入位置计数器。

• 软件初始化，寄存器QEP_POS_SW_INIT字段置1可触发位置计数器初始化，位置起点值QEP_POS_CNT_SPV写入位置计数器。

QEP_SOUT信号

QEP_SOUT 信号，为位置计数器达到 QEP_POS_CNT_CMPV 的时候产生的信号，此信号只有在 QEP_POS_CMP_EN = 1 的时候才产生。QEP_SOUT 信号支持极性的控制，以及脉宽长度的调节。

另外寄存器 QEP_POS_CNT_CMPV 的更新方式支持立即更新以及影子更新模式，影子更新的加载点也可以通过寄存器配置，具体配置见 QEP_POS_CMP_LP 和 QEP_POS_CMP_UPDT_MOD 的描述。

QEP_SOUT 信号的输出方式见位置比较输出章节。