硬件触发模式

TA-IF通过寄存器配置，可以使能硬件自动触发的方式，该模式主要是用于自动获取绝对值编码器的位置数据（发送的命令有独立的寄存器配置），硬件触发获取的数据是锁存在DEC_ABS寄存器中，这里与软件触发命令接收的数据分开。硬件触发和软件触发的接收数据的状态指示也是分开指示。

硬件触发模式下，只进行单圈位置数据获取（24bit），所以T-Format的格式为发送CF（CF必须为获取单圈数据的命令），接收CF + SF + DF0 + DF1 + DF2（24bit单圈数据）；A-Format的格式为发送CDF（CDF必须为获取单圈数据的命令），接收IF + DF0 + DF1 (24bit单圈数据 + 8bit CRC)。

T-Format支持位置数据解析的命令包括，data ID = 0x0/ 0x1/ 0x7/ 0x8/ 0xC，A-Format支持位置数据解析的命令包括，CC = 0x1/ 0x2。

使能硬件自动触发后，TA-AEI会进行接口Idle状态的检测，如果在Tdet内未有新的软件触发命令，则进行一次硬件触发命令。硬件触发命令完成后，则更新DEC_ABS的解析位置数据，同时检测是否有新的软件触发命令，如若没有，则再一次触发硬件命令，如此一直重复，具体参照如下冲突检测图示。

在使能硬件触发后，若出现软件触发命令出现，则根据软件触发命令到达的时刻，决定软件触发命令执行的时刻。

如硬件模式图示，第一次的软件触发命令Access1到达时刻为在Idle检测时间Tdet内，并且未达到保护时间Tthrs区间，那么Access1的软件触发命令执行，Idle状态清0。

另外，如若出现软件触发到达时刻在Tthrs区间，如下图硬件模式的Access2软件触发，那么此时软件触发读命令未执行。在硬件触发命令执行完后，Access2的软件触发命令才执行。所以Tthrs区间，相当于是对硬件触发命令的保护区间。