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QEP 模块寄存器描述

0x0000 QEP_POS_CNT_V

默认值:0x00000000 QEP Position Counter计数值
位域 类型 默认值 描述
31:0 R/W 0x0 QEP_POS_CNT_V

QEP Position Counter Value,QEP位置计数器的计数值。只要QEP的位置计数器开始了计数,此字段只能读操作,不可写操作。

0x0004 QEP_POS_CNT_SP

默认值:0x00000000 QEPPosition Counter起点值
位域 类型 默认值 描述
31:0 R/W 0x0 QEP_POS_CNT_SPV

QEP Position Counter Start Point Value,QEP位置计数器的起点值。

设置此字段表示外部QEP_S或QEP_I信号所对应的位置。

0x0008 QEP_POS_CNT_EP

默认值:0x00000000 QEPPosition Counter终点值
位域 类型 默认值 描述
31:0 R/W 0x0 QEP_POS_CNT_EPV

QEP Position Counter End Point Value,QEP位置计数器的终点值。

设置此字段表示外部编码器的最大旋转的位置。

0x000C QEP_POS_CNT_CMPV

默认值:0x00000000 QEPPosition Counter比较值
位域 类型 默认值 描述
31:0 R/W 0x0 QEP_POS_CNT_CMPV

QEP Position Counter Compare,QEP位置计数器的比较值。

当QEP位置计数器计数值达到这里设定的比较值,可以产生信号QEP_POS_CNT_CMP_S。

此信号可以用于生成QEP模块的中断信号或输出的同步信号QEP_SYNC_OUT。

0x0010 QEP_POS_CNT_ICAPV

默认值:0x00000000 QEPPosition Counter Index捕获值
位域 类型 默认值 描述
31:0 R 0x0 QEP_POS_CNT_ICAPV

QEP Position Counter Index Capture,QEP位置计数器的Index触发捕获值。当发生Index信号相关的事件(可通过寄存器配置),触发捕获QEP位置计数器的计数值。

0x0014 QEP_POS_CNT_SCAPV

默认值:0x00000000 QEPPosition Counter Strobe捕获值
位域 类型 默认值 描述
31:0 R 0x0 QEP_POS_CNT_SCAPV

QEP Position Counter Strobe Capture Value,QEP位置计数器的Strobe触发捕获值。

当发生Strobe信号相关的事件(可通过寄存器配置),触发捕获QEP位置计数器的计数值。

0x0018 QEP_POS_CNT_TOCAPV

默认值:0x00000000 QEPPosition Counter Timout捕获值
位域 类型 默认值 描述
31:0 R 0x0 QEP_POS_CNT_TOCAPV

QEP Position Counter Timeout Capture Value,QEP位置计数器的Timeout触发捕获值。

当QEP_Timer的Timeout信号有效,触发捕获QEP位置计数器的计数值。

0x001C QEP_TMR_V

默认值:0x00000000 QEP Timer寄存器
位域 类型 默认值 描述
31:0 R/W 0x0 QEP_TMR_V,

QEP Timer Value,定时器Timer数值。

当QEP_TMR的数值达到QEP_TMR_PRD的数值,则产生,QEP Timer的Timeout信号。

0x0020 QEP_TMR_PRD_V

默认值:0x00000000 QEP Timer Period寄存器
位域 类型 默认值 描述
31:0 R/W 0x0 QEP_TMR_PRD_V

QEP Timer Period Value,定时器Timer周期数值。

当QEP_TMR的数值达到QEP_TMR_PRD的数值,则产生,QEP Timer的Timeout信号。

0x0024 QEP_WD_TMRV

默认值:0x00000000 QEP Watchdog定时器寄存器
位域 类型 默认值 描述
31:0 R/W 0x0 QEP_WD_TMRV

QEP Watchdog Timer Value,看门狗定时器的数值。

当QEP_WD_TMR的数值达到QEP_WD_PRD的数值,则产生,QEP Watchdog Timer的Timeout中断。

0x0028 QEP_WD_PRDV

默认值:0x00000000 QEP Watchdog定时器周期寄存器
位域 类型 默认值 描述
31:0 R/W 0x0 QEP_WD _PRDV

QEP Watchdog Timer Period Value,看门狗定时器的周期值。

当QEP_WD_TMR的数值达到QEP_WD_PRD的数值,则产生,QEP Watchdog Timer的Timeout中断。

0x002C QEP_DEC_CONF

默认值:0x00000000 QEPDecoder配置寄存器
位域 类型 默认值 描述
31:17 - - -
16:14 R/W 0x0 QEP_CNT_MODE,QEP Counter Mode,QEP计数模式选择。
  • 0x0:正交计数模式,QEP_A与QEP_B正交
  • 0x1:方向计数,QEP_A作为QCLK,QEP_B作为QDIR
  • 0x2:递增计数模式,QEP_A作为QCLK ,QEP_B无效
  • 0x3:递减计数模式,QEP_A作为QCLK ,QEP_B无效
  • 0x4:高有效CW/CCW计数方式,QEP_A为CW信号,QEP_B为CCW信号,高有效
  • 0x5:低有效CW/CCW计数方式,QEP_A为CW信号,QEP_B为CCW信号,低有效
  • Others:正交计数模式
13 R/W 0x0 QEP_SOUT_EN
QEP Strobe OUTPUT Enable,使能QEP_SOUT输出(即QEP位置计数器达到比较值的信号)。
  • 0x0:未使能。

  • 0x1:使能

12 R/W 0x0 QEP_SRB_OUT_PIN
QEP Strobe Output PIN Select,QEP_SOUT输出信号的管脚输出选择。
  • 0x0:QEP_I

  • 0x1:QEP_S

11 R/W 0x0 QEP_QA_DEDG_EN
QEP QA Double Edge Enable,使能QEP_A输入信号上下边沿有效,此功能指针对在QEP_A作为QCLK使用的计数模式下。
  • 0x0:未使能,QEP_A的上升沿有效

  • 0x1:QEP_A双沿有效

10 R/W 0x0 QEP_SWAP_AB
QEP SWAP AB,交换QEP_A与QEP_B信号。
  • 0x0:无操作

  • 0x1:QEP_A与QEP_B信号交换

9 R/W 0x0 QEP_IGATE
QEP Index Gate Set,设置Index Gate。
  • 0x0:无操作。

  • 0x1:信号反相

8 R/W 0x0 QEP_A_INV_EN
QEP_A Inverse Enable,QEP_A信号反相使能。
  • 0x0:无操作。

  • 0x1:信号反相

7 R/W 0x0 QEP_B_INV_EN
QEP_B Inverse Enable,QEP_B信号反相使能。
  • 0x0:无操作。

  • 0x1:信号反相

6 R/W 0x0 QEP_I_INV_EN
QEP_I Inverse Enable,QEP_I信号反相使能。
  • 0x0:无操作。

  • 0x1:信号反相

5 R/W 0x0 QEP_S_INV_EN
QEP_S Inverse Enable,QEP_S信号反相使能。
  • 0x0:无操作。

  • 0x1:信号反相

4:0 - - -

0x0030 QEP_POS_CNT_CONF

默认值:0x00000000 QEP位置计数器配置寄存器
位域 类型 默认值 描述
31:14 - - -
13:12 R/W 0x0 QEP_POS_CNT_RST
QEP Position Counter Reset,位置计数器复位方式。
  • 0x0:复位模式1,QEP_IDX_MKR信号复位位置计数器

  • 0x1:复位模式2,QEP_POS_CNT_EP信号位置计数器复位

  • 0x2:复位模式3,QEP_FIDX_MKR信号位置计数器复位

  • 0x3:复位模式4,QEP_TMR_TO信号位置计数器复位

11:10 R/W 0x0 QEP_POS_SRB_INIT

QEP Position SRB Initialization,QEP_SRB初始化位置计数器

  • 0x0:无操作

  • 0x1:无操作

  • 0x2:以QEP_SRB的上升沿进行初始化位置计数器,QEP_POS_CNT_SPV写入位置计数器

  • 0x3:正向前进时,以QEP_SRB上升沿进行初始化,反向前进时,以QEP_SRB下降沿进行初始化

9:8 R/W 0x0 QEP_POS_IDX_INIT

QEP Position IDX Initialization,QEP_IDX初始化位置计数器。

  • 0x0:无操作

  • 0x1:无操作

  • 0x2:以QEP_IDX的上升沿进行初始化位置计数器,QEP_POS_CNT_SPV写入位置计数器

  • 0x3:以QEP_IDX的下降沿进行初始化位置计数器,QEP_POS_CNT_SPV写入位置计数器

7 R/WAC 0x0 QEP_POS_SW_INIT,QEP Position Software Initialization,软件初始化位置计数器
  • 0x0:无操作

  • 0x1:进行软件的初始化位置计数器,完成自动清0

6 R/W 0x0 QEP_POS_SCAP_MOD
QEP Position Strobe Trigger Capture Mode,Strobe触发捕获模式,位置计数器的数值捕获至寄存器QEP_POS_CNT_SCAP。
  • 0x0:QEP_SRB信号的上升沿进行捕获(将QEP_SRB信号反相即可以实现下降沿捕获)。

  • 0x1:正向前进时,以QEP_SRB上升沿进行捕获,反向前进时,以QEP_SRB下降沿进行捕获

5:4 R/W 0x0 QEP_POS_ICAP_MOD

QEP Position Index Trigger Capture Mode,Index触发捕获模式,位置计数器的数值捕获至寄存器QEP_POS_CNT_ICAP

  • 0x0:Reserved
  • 0x1:在QEP_IDX的上升沿捕获QEP位置计数器
  • 0x2:在QEP_IDX的下降沿捕获QEP位置计数器
  • 0x3:QEP_IDX_MKR捕获QEP位置计数器。
3 R/W 0x0 QEP_POS_CNT_EN
QEP Position Counter Enable,位置计数器使能
  • 0x0:位置计数器复位

  • 0x1:使能位置计数器

2 R/W 0x0 QEP_CAP_LH_MOD

QEP Capture Latch Mode Select,QEP捕获锁存模式选择

  • 0x0:在CPU读取QEP_POS_CNT_V时,进行下面的操作:

    QEP_CAP_TMRV的数值锁存在QEP_CAP_TMR_LHQEP_CAP_DELT的数值锁存在QEP_CAP_DELT_TH。

  • 0x1:在QEP定时器产生Timeout信号时,进行下面的操作:

    QEP_POS_CNT_V的数值锁存至QEP_POS_CNT_TOCAPVQEP_CAP_TMRV的数值锁存在QEP_CAP_TMR_LHQEP_CAP_DELT的数值锁存在QEP_CAP_DELT_TH

1 R/W 0x0 QEP_TMR_EN
QEP Timer Enable,QEP 定时器使能
  • 0x0:关闭QEP定时器

  • 0x1:使能QEP定时器

0 R/W 0x0 QEP_WD_TMR_EN

QEP Watchdog Timer Enable,QEP 看门狗定时器使能

  • 0x0:关闭看门狗定时器。

  • 0x1:使能看门狗定时器

0x0034 QEP_CAP_TMR_CONF

默认值:0x00000000 QEP Capture Timer配置寄存器
位域 类型 默认值 描述
31:9 - - -
15 R/W 0x0 QEP_CAP_TMR_EN
QEP Capture Timer Enable,QEP捕捉定时器使能。
  • 0x0:关闭定时器。

  • 0x1:使能定时器

14:7 - - -
6:4 R/W 0x0 QEP_CAP_TMR_CLK_DIV
QEP Capture Timer Clock Division,捕获定时器的时钟分频系数
  • 0x0:1SYS_CLK/1
  • 0x1:2SYS_CLK/2
  • 0x2:4SYS_CLK/4
  • 0x3:8SYS_CLK/8
  • 0x4:16SYS_CLK/16
  • 0x5:32SYS_CLK/32
  • 0x6:64SYS_CLK/64
  • 0x7:128SYS_CLK/128
3:0 R/W 0x0 QEP_SET_UDIST
QEP Set Unit Distance,设置单位的位置距离
  • 0x0:1次有效的QCLK,即1x最小位移

  • 0x1:2次有效的QCLK,即2x最小位移

  • 0x2:4次有效的QCLK,即4x最小位移

  • 0x3:8次有效的QCLK,即8x最小位移

  • 0xB:2048次有效的QCLK,即2048x最小位移

  • Others:Reserved

0x0038 QEP_POS_CNTCMP_CONF

默认值:0x00000000 QEP位置计数器比较寄存器
位域 类型 默认值 描述
31:16 - - -
15 R/W 0x0 QEP_POS_CMP_UPDT_MOD
QEP Position Compare Register Update Mode,位置比较寄存器的更新模式。
  • 0x0:立即更新模式。

  • 0x1:影子更新模式

14 R/W 0x0 QEP_POS_CMP_LP
QEP Position Compare Register Load Point,位置比较寄存器影子更新的加载点。
  • 0x0:在位置计数器值为0的时候加载

  • 0x1:在位置计数器值为QEP_POS_CNT_CMP的时候加载

13 R/W 0x0 QEP_SOUT_POL
QEPS OUT Polarity,SOUT输出信号的极性。
  • 0x0:高有效脉冲

  • 0x1:低有效脉冲

12 R/W 0x0 QEP_POS_CMP_EN
QEP Position Compare Enable,QEP位置计数比较使能。
  • 0x0:未使能

  • 0x1:使能

11:0 R/W 0x0 QEP_SOUT_PW,
QEPS OUT Pulse Width,SOUT输出信号的输出脉宽信号。
  • 0x0:1 * 4 * SYS_CLK

  • 0x1:2 * 4 * SYS_CLK

  • 0xFFF:4096 * 4 * SYS_CLK

0x003C QEP_INT_EN

默认值:0x00000000 QEP Interrupt使能寄存器
位域 类型 默认值 描述
31:14 - - -
13 R/W 0x0 QEP_HALL_INT_EN
QEP Hall Input Monitro Interrupt Enable,QEP霍尔输入检测中断使能。
  • 0x0:未使能

  • 0x1:使能

12 R/W 0x0 QEP_CW_CCW_ERR_INT_EN
QEP CW/CCW Signal Error Interrupt Enable,CW/CCW信号异常中断使能。
  • 0x0:未使能

  • 0x1:使能

11 R/W 0x0 QEP_TMROT_INT_EN
QEP Timer Timeout Interrupt Enable,发生QEP Timer超时事件的中断使能。
  • 0x0:未使能

  • 0x1:使能

10 R/W 0x0 QEP_ICAP_INT_EN
QEP Index Capture Interrupt Enable,发生QEP_I信号触发捕获位置计数器的事件的中断使能。
  • 0x0:未使能

  • 0x1:使能

9 R/W 0x0 QEP_SCAP_INT_EN
QEP Strobe Capture Interrupt Enable,发生QEP_S信号触发捕获位置计数器的事件的中断使能。
  • 0x0:未使能

  • 0x1:使能

8 R/W 0x0 QEP_POS_CMP_INT_EN
QEP Position Compare Interrupt Enable,发生位置计数器达到QEP_POS_CNT_CMP的事件值的中断使能。
  • 0x0:未使能

  • 0x1:使能

7 R/W 0x0 QEP_POS_CMP_RDY_INT_EN
QEP Position Compare Ready Interrupt Enable,指示位置比较寄存器的影子寄存器更新的中断使能。
  • 0x0:未使能

  • 0x1:使能

6 R/W 0x0 QEP_POS_CNT_OVFL_INT_EN
QEP Position Counter Overflow Interrupt Enable,位置计数器上溢出中断使能。
  • 0x0:未使能

  • 0x1:使能

5 R/W 0x0 QEP_POS_CNT_UDFL_INT_EN
QEP Position Counter Underflow Interrupt Enable,位置计数器下溢出中断使能。
  • 0x0:未使能

  • 0x1:使能

4 R/W 0x0 QEP_WDTO_INT_EN
QEP Watchdog Timeout Interrupt Enable,看门狗超时中断使能。
  • 0x0:未使能

  • 0x1:使能

3 R/W 0x0 QEP_DIR_CHG_INT_EN
QEP Direction Change Interrupt Enable,方向改变中断使能。
  • 0x0:未使能

  • 0x1:使能

2 R/W 0x0 QEP_QUADPH_ERR_INT_EN
QEP Quadrature Phase Error Interrupt Enable,正交相位错误中断使能。
  • 0x0:未使能

  • 0x1:使能

1 R/W 0x0 QEP_POS_CNT_ERR_INT_EN
QEP Position Counter Error Interrupt Enable,位置计数器计数错误中断使能。
  • 0x0:未使能

  • 0x1:使能

0 - - -

0x0040 QEP_INT_FLG

默认值:0x00000000 QEP Interrupt标志寄存器
位域 类型 默认值 描述
31:13 - - -
13 R 0x0 QEP_HALL_INT_FLG
QEP Hall Input Monitro Interrupt Flag,QEP霍尔输入检测中断标记。发生输入变化的通道号可以根据寄存器QEP_HALL_CHG_FLG查询。
  • 0x0:未产生

  • 0x1:产生标记信号

12 R 0x0 QEP_CW_CCW_ERR_INT_FLG
QEP CW/CCW Signal Error Interrupt Flag,发送CW/CCW信号异常中断标记。
  • 0x0:未产生

  • 0x1:产生标记信号

11 R 0x0 QEP_TMROT_INT_FLG
QEP Timer Timeout Interrupt Flag,发生,QEP Timer超时事件的中断标记。
  • 0x0:未产生

  • 0x1:产生标记信号

10 R 0x0 QEP_ICAP_INT_FLG
QEP Index Capture Interrupt Flag,发生QEP_I信号触发捕获位置计数器的事件的中断标记。
  • 0x0:未产生

  • 0x1:产生标记信号

9 R 0x0 QEP_SCAP_INT_FLG
QEP Strobe Capture Interrupt Flag,发生QEP_S信号触发捕获位置计数器的事件的中断标记。
  • 0x0:未产生

  • 0x1:产生标记信号

8 R 0x0 QEP_POS_CMP_INT_FLG
QEP Position Compare Interrupt Flag,发生位置计数器达到QEP_POS_CNT_CMP的事件值的中断标记。
  • 0x0:未产生

  • 0x1:产生标记信号

7 R 0x0 QEP_POS_CMP_RDY_INT_FLG
QEP Position Compare Ready Interrupt Flag,指示位置比较寄存器的影子寄存器更新的中断标记。
  • 0x0:未产生

  • 0x1:产生标记信号

6 R 0x0 QEP_POS_CNT_OVFL_INT_FLG
QEP Position Counter Overflow Interrupt Flag,位置计数器上溢出中断标记。
  • 0x0:未产生

  • 0x1:产生标记信号

5 R 0x0 QEP_POS_CNT_UDFL_INT_FLG
QEP Position Counter Underflow Interrupt Flag,位置计数器下溢出中断标记。
  • 0x0:未产生

  • 0x1:产生标记信号

4 R 0x0 QEP_WDTO_INT_FLG
QEP Watchdog Timeout Interrupt Flag,看门狗超时中断标记。
  • 0x0:未产生

  • 0x1:产生标记信号

3 R 0x0 QEP_DIR_CHG_INT_FLG
QEP Direction Change Interrupt Flag,方向改变中断标记。
  • 0x0:未产生

  • 0x1:产生标记信号

2 R 0x0 QEP_QUADPH_ERR_INT_FLG
QEP Quadrature Phase Error Interrupt Flag,正交相位错误中断标记。此位只有在正交计数下有效,其他计数模式此位无意义。
  • 0x0:未产生

  • 0x1:产生标记信号

1 R 0x0 QEP_POS_CNT_ERR_INT_FLG
QEP Position Counter Error Interrupt Flag,位置计数器计数错误中断标记。此状态只有在QEP_POS_CNT_RST = 0x0的时候有效,其他模式下可忽略此状态。
  • 0x0:未产生

  • 0x1:产生标记信号

0 R 0x0 QEP_INT_FLG,QEP中断标记。
  • 0x0:未产生

  • 0x1:产生标记信号

0x0044 QEP_INT_CLR

默认值:0x00000000 QEP中断清除寄存器
位域 类型 默认值 描述
31:13 - - -
13 R/WAC 0x0 QEP_HALL_INT_CLR
QEP Hall Input Monitro Interrupt Clear,QEP霍尔输入检测中断标记清除。清除这里的中断状态,同时也清除寄存器QEP_HALL_CHG_FLG的所有状态。
  • 0x0:无操作

  • 0x1:清除FLAG,完成后自动清0

12 R/WAC 0x0 QEP_CW_CCW_ERR_INT_CLR
QEP CW/CCW Signal Error Interrupt Clear,发送CW/CCW信号异常中断清除。
  • 0x0:无操作

  • 0x1:清除FLAG,完成后自动清0

11 R/WAC 0x0 QEP_TMROT_INT_CLR
QEP Timer Timeout Interrupt Clear,发生,QEP Timer超时事件的中断清除。
  • 0x0:无操作

  • 0x1:清除FLAG,完成后自动清0

10 R/WAC 0x0 QEP_ICAP_INT_CLR
QEP Index Capture Interrupt Clear,发生QEP_I信号触发捕获位置计数器的事件的中断清除。
  • 0x0:无操作

  • 0x1:清除FLAG,完成后自动清0

9 R/WAC 0x0 QEP_SCAP_INT_CLR
QEP Strobe Capture Interrupt Clear,发生QEP_S信号触发捕获位置计数器的事件的中断清除
  • 0x0:无操作

  • 0x1:清除FLAG,完成后自动清0

8 R/WAC 0x0 QEP_POS_CMP_INT_CLR
QEP Position Compare Interrupt Clear,发生位置计数器达到QEP_POS_CNT_CMP的事件值的中断清除。
  • 0x0:无操作

  • 0x1:清除FLAG,完成后自动清0

7 R/WAC 0x0 QEP_POS_CMP_RDY_INT_CLR
QEP Position Compare Ready Interrupt Clear,指示位置比较寄存器的影子寄存器更新的中断清除。
  • 0x0:无操作

  • 0x1:清除FLAG,完成后自动清0

6 R/WAC 0x0 QEP_POS_CNT_OVFL_INT_CLR
QEP Position Counter Overflow Interrupt Clear,位置计数器上溢出中断清除。0x0:无操作。
  • 0x0:无操作

  • 0x1:清除FLAG,完成后自动清0

5 R/WAC 0x0 QEP_POS_CNT_UDFL_INT_CLR
QEP Position Counter Underflow Interrupt Clear,位置计数器下溢出中断清除。
  • 0x0:无操作

  • 0x1:清除FLAG,完成后自动清0

4 R/WAC 0x0 QEP_WDTO_INT_CLR
QEP Watchdog Timeout Interrupt Clear,看门狗超时中断清除。
  • 0x0:无操作

  • 0x1:清除FLAG,完成后自动清0

3 R/WAC 0x0 QEP_DIR_CHG_INT_CLR
QEP Direction Change Interrupt Clear,方向改变中断清除。
  • 0x0:无操作

  • 0x1:清除FLAG,完成后自动清0

2 R/WAC 0x0 QEP_QUADPH_ERR_INT_CLR
QEP Quadrature Phase Error Interrupt Clear,正交相位错误中断清除。
  • 0x0:无操作

  • 0x1:清除FLAG,完成后自动清0

1 R/WAC 0x0 QEP_POS_CNT_ERR_INT_CLR
QEP Position Counter Error Interrupt Clear,位置计数器计数错误中断清除。
  • 0x0:无操作

  • 0x1:清除FLAG,完成后自动清0

0 - - -

0x0048 QEP_SW_FRC_INT

默认值:0x00000000 软件强制QEP中断产生寄存器
位域 类型 默认值 描述
31:12 - - -
12 R/WAC 0x0 QEP_SW_FRC_CW_CCW_ERR_INT
QEP Software Force CW/CCW Signal Error Interrupt,软件强制发生CW/CCW信号异常中断。
  • 0x0:无操作

  • 0x1:软件强制产生信号

11 R/WAC 0x0 QEP_SW_FRC_TMROT_INT
QEP Software Force Timer Timeout Interrupt,软件强制发生,QEP Timer超时事件的中断。
  • 0x0:无操作

  • 0x1:软件强制产生信号

10 R/WAC 0x0 QEP_SW_FRC_ICAP_INT
QEP Software Force Index Capture Interrupt,软件强制发生QEP_I信号触发捕获位置计数器的事件的中断。
  • 0x0:无操作

  • 0x1:软件强制产生信号

9 R/WAC 0x0 QEP_SW_FRC_SCAP_INT
QEP Software Force Strobe Capture Interrupt,软件强制发生QEP_S信号触发捕获位置计数器的事件的中断。
  • 0x0:无操作

  • 0x1:软件强制产生信号

8 R/WAC 0x0 QEP_SW_FRC_POS_CMP_INT
QEP Software Force Position Compare Interrupt,软件强制发生位置计数器达到QEP_POS_CNT_CMP的事件值的中断。
  • 0x0:无操作

  • 0x1:软件强制产生信号

7 R/WAC 0x0 QEP_SW_FRC_POS_CMP_RDY_INT
QEP Software Force Position Compare Ready Interrupt,软件强制发生指示位置比较寄存器的影子寄存器已更新的中断。
  • 0x0:无操作

  • 0x1:软件强制产生信号

6 R/WAC 0x0 QEP_SW_FRC_POS_CNT_OVFL_INT
QEP Software Force Position Counter Overflow Interrupt,软件强制发生位置计数器上溢出中断。
  • 0x0:无操作

  • 0x1:软件强制产生信号

5 R/WAC 0x0 QEP_SW_FRC_POS_CNT_UDFL_INT
QEP Software Force Position Counter Underflow Interrupt,软件强制发生位置计数器下溢出中断。
  • 0x0:无操作

  • 0x1:软件强制产生信号

4 R/WAC 0x0 QEP_SW_FRC_WDTO_INT
QEP Software Force Watchdog Timeout Interrupt,软件强制发生看门狗超时中断。
  • 0x0:无操作

  • 0x1:软件强制产生信号

3 R/WAC 0x0 QEP_SW_FRC_DIR_CHG_INT
QEP Software Force Direction Change Interrupt,软件强制发生方向改变中断。
  • 0x0:无操作

  • 0x1:软件强制产生信号

2 R/WAC 0x0 QEP_SW_FRC_QUADPH_ERR_INT
QEP Software Force Quadrature Phase Error Interrupt,软件强制发生正交相位错误中断。
  • 0x0:无操作

  • 0x1:软件强制产生信号

1 R/WAC 0x0 QEP_SW_FRC_POS_CNT_ERR_INT
QEP Software Force Position Counter Error Interrupt,软件强制产生位置计数器计数错误中断。
  • 0x0:无操作

  • 0x1:软件强制产生信号

0 - - -

0x004C QEP_STS

默认值:0x00000000 QEP状态寄存器
位域 类型 默认值 描述
31:8 - - -
7 R/W1C 0x0 QEP_UD_EVNT_FLG
QEP Unit Distance Event Flag,单位位置距离的状态标志。
  • 0x0:未产生标志

  • 0x1:产生标志

6 R 0x0 QEP_FIDX_MKR_DIR_FLG
QEP First Index Marker Direction Flag,第一Index标记的方向状态标志。此状态只有在QEP_POS_CNT_RST = 0x0/0x2的时候有效,其他模式下可忽略此状态。
  • 0x0:逆时针/反向旋转

  • 0x1:顺时针/正向旋转

5 R 0x0 QEP_DIR_FLG
QEP Direction Flag,正交信号解析的方向标记。
  • 0x0:逆时针/反向旋转

  • 0x1:顺时针/正向旋转

4 R 0x0 QEP_DIR_IEVNT_FLG
QEP Direciton Flag of Index Event,QEP_INDX_MKR有效边沿对应的方向状态标记。此状态只有在QEP_POS_CNT_RST = 0x0的时候有效,其他模式下可忽略此状态。
  • 0x0:逆时针/反向旋转

  • 0x1:顺时针/正向旋转

3 R/W1C 0x0 QEP_CAP_TMR_OVFL_FLG
QEP Capture Timer Overflow Flag,捕捉功能模块的捕捉定时器出现上溢出状态。
  • 0x0:未发现溢出

  • 0x1:捕捉定时器出现上溢出

2 R/W1C 0x0 QEP_CAP_DERR_FLG

QEP Capture Direction Error Flag,捕捉功能模块发现方向错误状态。

  • 0x0:未发现错误

  • 0x1:捕捉功能发现在捕捉期间出现了方向的改变

1 R/W1C 0x0 QEP_FIDX_MKR_FLG
QEP First Index Marker Flag,QEP模块使能后接收的第一个Index有效信号的标记。若此位置1后被清0,不会再变化,只有重新复位可以再次置1。此状态只有在QEP_POS_CNT_RST = 0x0/0x2的时候有效,其他模式下可忽略此状态。
  • 0x0:第一个Index标记未发生

  • 0x1:发生第一个Index标记

0 R 0x0 QEP_POS_CNT_ERR_FLG

QEP Position Counter Error Flag,位置计数器的错误标记。此标记状态在每次的QEP_INDX_EVNT进行更新。此状态只有在QEP_POS_CNT_RST = 0x0的时候有效,其他模式下可忽略此状态。

  • 0x0:无错误发生

  • 0x1:发生计数错误

0x0050 QEP_CAP_TMRV

默认值:0x00000000 QEP Capture定时器寄存器
位域 类型 默认值 描述
31:16 - - -
15:0 R/W 0x0 QEP_CAP _TMRV

QEP Capture Timer,QEP捕捉定时器的数值。

0x0054 QEP_CAP_DELT

默认值:0x00000000 QEP Capture Delta T寄存器
位域 类型 默认值 描述
31:17 - - -
16 R 0x0 QEP_CAP_DELT_ERR
QEP Capture Delta Time ERR,指示时间差值是否有错误,即发生了方向的改变。
  • 0x0:时间差值正确,无发生方向的改变

  • 0x1:时间差值错误,发生了方向的改变

15:0 R 0x0 QEP_CAP_DELT

QEP Capture Delta Time,单位位移内的QEP捕捉定时器的时间差值。单位位移需要通过寄存器配置。完成一次的时间差捕捉,QEP捕捉定时器复位至0。

0x0058 QEP_CAP_TMR_LH

默认值:0x00000000 QEP Capture定时器锁存寄存器
位域 类型 默认值 描述
31:16 - - -
15:0 R 0x0 QEP_CAP _TMR_LH

QEP Capture Timer Latch,QEP捕捉定时器的锁存数值。当QEP Timer出现timeout信号或软件读取QEP位置计数器时,这里锁存QEP_CAP_TMR的定时器数值。

0x005C QEP_CAP_DELT_LH

默认值:0x00000000 QEP Capture Delta T锁存寄存器
位域 类型 默认值 描述
31:17 - - -
16 R 0x0 QEP_CAP_DELT_ERR
QEP Capture Delta Time ERR,指示时间差值是否有错误,即发生了方向的改变。
  • 0x0:时间差值正确,无发生方向的改变

  • 0x1:时间差值错误,发生了方向的改变

15:0 R 0x0 QEP_CAP_DELT_LH

QEP Capture Delta Time Latch,单位位移内的QEP捕捉定时器的时间差锁存。当QEP Timer出现timeout信号或软件读取QEP位置计数器时,这里锁存QEP_CAP_DELT的寄存器数值。

0x0060 QEP_IN_FLT1

默认值:0x00000000 QEP输入滤波寄存器1
位域 类型 默认值 描述
31:24 R/W 0x0 QEP_B_SMP_CTL_PRD
QEP B Input Sample Control Period,输入采样周期。
  • 0x0:1x SYS_CLK

  • 0x1:2x SYS_CLK

  • 0x2:4x SYS_CLK

  • 0xFF:510x SYS_CLK

23:20 R/W 0x0 QEP_B_IN_PRE_FLT
QEP B Input Pre Filter Enable,QEPB输入信号的预滤波使能,预滤波采样周期为SYS_CLK。一般使用,无需使能,默认旁通即可。
  • 0x0:旁通,无预滤除效果。

  • 0x1:1采样点同步信号

  • 0x2:2采样点同步信号

  • 0x3:3采样点同步信号

  • 0xF:15采样点同步信号

19:16 R/W 0x0 QEP_B_IN_FLT_SEL
QEP B Input Filter Seclect,输入滤波功能选择,此字段只有在输入捕捉模式有效。
  • 0x0:同步信号,SYS_CLK对输入信号进行同步

  • 0x1:1采样点同步信号

  • 0x2:2采样点同步信号

  • 0x3:3采样点同步信号

  • 0xF:15采样点同步信号

15:8 R/W 0x0 QEP_A _SMP_CTL_PRD
QEP A Input Sample Control Period,输入采样周期。
  • 0x0:1x SYS_CLK

  • 0x1:2x SYS_CLK

  • 0x2:4x SYS_CLK

  • 0xFF:510x SYS_CLK

7:4 R/W 0x0 QEP_A_IN_PRE_FLT
QEP A Input Pre Filter Enable,QEPA输入信号的预滤波使能,预滤波采样周期为SYS_CLK。一般使用,无需使能,默认旁通即可。0x0:旁通,无预滤除效果。
  • 0x1:1采样点同步信号

  • 0x2:2采样点同步信号

  • 0x3:3采样点同步信号

  • 0xF:15采样点同步信号

3:0 R/W 0x0 QEP_A_IN_FLT_SEL
QEP A Input Filter Seclect,A相信号输入滤波功能选择。
  • 0x0:同步信号,SYS_CLK对输入信号进行同步

  • 0x1:1采样点同步信号

  • 0x2:2采样点同步信号

  • 0x3:3采样点同步信号

  • 0xF:15采样点同步信号

0x0064 QEP_IN_FLT2

默认值:0x00000000 QEP输入滤波寄存器2
位域 类型 默认值 描述
31:24 R/W 0x0 QEP_S_SMP_CTL_PRD
QEP S Input Sample Control Period,输入采样周期。
  • 0x0:1x SYS_CLK

  • 0x1:2x SYS_CLK

  • 0x2:4x SYS_CLK

  • 0xFF:510x SYS_CLK

23:20 R/W 0x0 QEP_S_IN_PRE_FLT
QEP S Input Pre Filter Enable,QEP S输入信号的预滤波使能,预滤波采样周期为SYS_CLK。一般使用,无需使能,默认旁通即可。
  • 0x0:旁通,无预滤除效果

  • 0x1:1采样点同步信号

  • 0x2:2采样点同步信号

  • 0x3:3采样点同步信号

  • 0xF:15采样点同步信号

19:16 R/W 0x0 QEP_S _IN_FLT_SEL
QEP S Input Filter Seclect,输入滤波功能选择,此字段只有在输入捕捉模式有效。
  • 0x0:同步信号,SYS_CLK对输入信号进行同步

  • 0x1:1采样点同步信号

  • 0x2:2采样点同步信号

  • 0x3:3采样点同步信号

  • 0xF:15采样点同步信号

15:8 R/W 0x0 QEP_I _SMP_CTL_PRD
QEP I Input Sample Control Period,输入采样周期。
  • 0x0:1x SYS_CLK

  • 0x1:2x SYS_CLK

  • 0x2:4x SYS_CLK

  • 0xFF:510x SYS_CLK

7:4 R/W 0x0 QEP_I_IN_PRE_FLT
QEP I Input Pre Filter Enable,QEP I输入信号的预滤波使能,预滤波采样周期为SYS_CLK。一般使用,无需使能,默认旁通即可。
  • 0x0:旁通,无预滤除效果

  • 0x1:1采样点同步信号

  • 0x2:2采样点同步信号

  • 0x3:3采样点同步信号

  • 0xF:15采样点同步信号

3:0 R/W 0x0 QEP_I_IN_FLT_SEL

QEP I Input Filter Seclect,A相信号输入滤波功能选择。

  • 0x0:同步信号,SYS_CLK对输入信号进行同步

  • 0x1:1采样点同步信号

  • 0x2:2采样点同步信号

  • 0x3:3采样点同步信号

  • 0xF:15采样点同步信号

0x0068 QEP_IN_CTL

默认值:0x00000002 QEP输入控制
位域 类型 默认值 描述
31:26 - - -
25:16 R/W 0x0 QEP_SMP_WIN_TH
QEP sample window threshold,QEP输入信号的采样窗口的宽度阈值,单位为sys_clk。
  • 0x0:0 x SYS_CLK(等同于无窗口)

  • 0x1:1 x SYS_CLK

  • 0x2:2 x SYS_CLK

  • 0x3ff:1023 x SYS_CLK

15:10 - - -
9 R/W 0x0 QEP_S_OP_EN
QEP S Output Enable,QEP S信号使能作为输出信号。
  • 0x0:QEP_S为输入信号

  • 0x1:QEP_S为输出信号

8 R/W 0x0 QEP_I_OP_EN
QEP I Output Enable,QEP I信号使能作为输出信号。
  • 0x0:QEP_I为输入信号

  • 0x1:QEP_I为输出信号

7:4 - - -
3 R/W 0x0 QEP_SMP_WIN_EN

QEP sample window enable,使能QEP输入信号的采样窗口,使能窗口后,窗口宽度内的QEP输入信号的变化认为是相同时刻的变化。

  • 0x0:未使能

  • 0x1:使能,窗口的宽度通过Bit[25:16]确定

2 R/W 0x0 QEP_I_TYP
QEP_I Sigal Type,QEP_I的输入信号的类型,此信号只有在QEP_I_INT_GATEA = 0的时候才需要配置,否则无需对此位进行配置。
  • 0x0:QEP_I为未与QEP_A或QEP_B进行Gate处理的信号

  • 0x1: QEP_I为与QEP_A或QEP_B进行Gate处理的信号

1 R/W 。0x1 QEP_I_INT_GATEA
QEP_I Internal Gate A Disable,禁止QEP_I与QEP_A在滤波前进行内部的Gate处理。
  • 0x0:QEP_I与QEP_A在输入滤波前没有进行内部的Gate处理

  • 0x1:QEP_I与QEP_A在输入滤波前进行内部的Gate处理

0 R/W 0x0 QEP_IN_FLT_EN
QEP Input Filter Enable,QEP输入信号(QEP_A、QEP_B、QEP_I、QEP_S)的使能信号。使能后,各个输入信号才根据对应的输入滤波配置进行同步或滤波。
  • 0x0:未使能,输入信号无效

  • 0x1:使能,QEP的输入信号的滤波模块使能

0x006c QEP_HALL_IN_CONF

默认值:0x00000000 QEP Hall输入检测配置寄存器
位域 类型 默认值 描述
31:2 - - -
1 R/W 0x0 QEP_HALL_IN_POL
QEP Hall Input Polarity,QEP 霍尔输入极性设置。
  • 0x0:正极性,0表示输入信号为低电平,1表示输入信号为高电平

  • 0x1:负极性,0表示输入信号为高电平,1表示输入信号为低电平

0 R/W 0x0 QEP_HALL_MON_EN
QEP Hall Input Monitor Enable,QEP霍尔输入检测使能。
  • 0x0:未使能,输入检测功能未使能

  • 0x1:使能,输入检测功能使能

0x0070 QEP_HALL_IN_STS

默认值:0x00000000 QEP Hall输入状态寄存器
位域 类型 默认值 描述
31:3 - - -
2 R 0x0 QEP_HA2_IN_STS
QEP Hall2 Input Status,QEP霍尔输入信号2的状态。
  • 0x0:低电平(正极性)/高电平(负极性)

  • 0x1:高电平(正极性)/低电平(负极性)

1 R 0x0 QEP_HA1_IN_STS
QEP Hall1 Input Status,QEP霍尔输入信号1的状态。
  • 0x0:低电平(正极性)/高电平(负极性)

  • 0x1:高电平(正极性)/低电平(负极性)

0 R 0x0 QEP_HA0_IN_STS
,QEP Hall0 Input Status,QEP霍尔输入信号0的状态。
  • 0x0:低电平(正极性)/高电平(负极性)

  • 0x1:高电平(正极性)/低电平(负极性)

0x0074 QEP_HALL_CHG_FLG

默认值:0x00000000 QEP Hall输入改变标记寄存器
位域 类型 默认值 描述
31:3 - - -
2 R/WAC 0x0 QEP_HA2_IN_CHG_FLG
QEP Hall2 Input Status Change Flag,QEP霍尔输入信号2的输入状态发生改变。
  • 0x0:状态未发生改变

  • 0x1:状态发生改变,写1清除标记

1 R/WAC 0x0 QEP_HA1_IN_CHG_FLG
QEP Hall1 Input Status Change Flag,QEP霍尔输入信号1的输入状态发生改变。
  • 0x0:状态未发生改变

  • 0x1:状态发生改变,写1清除标记

0 R/WAC 0x0 QEP_HA0_IN_CHG_FLG
QEP Hall0 Input Status Change Flag,QEP霍尔输入信号0的输入状态发生改变。
  • 0x0:状态未发生改变

  • 0x1:状态发生改变,写1清除标记

0x0078 QEP_HALL0_IN_FLT

默认值:0x00000000 QEP Hall0输入滤波寄存器
位域 类型 默认值 描述
31:16 - - -
15:8 R/W 0x0 QEP_HA0_SMP_CTL_PRD
QEP Hall0 Input Sample Control Period,输入采样周期。
  • 0x0:1x SYS_CLK

  • 0x1:2x SYS_CLK

  • 0x2:4x SYS_CLK

  • 0xFF:510x SYS_CLK

7:4 R/W 0x0 QEP_HA0_IN_PRE_FLT
QEPA0 Input Pre Filter Enable,QEPA0输入信号的预滤波使能,预滤波采样周期为SYS_CLK。一般使用,无需使能,默认旁通即可。
  • 0x0:旁通,无预滤除效果

  • 0x1:1采样点同步信号

  • 0x2:2采样点同步信号

  • 0x3:3采样点同步信号

  • 0xF:15采样点同步信号

3:0 R/W 0x0 QEP_HA0_IN_FLT_SEL
QEP Hall0 Input Filter Seclect,输入滤波功能选择。
  • 0x0:同步信号,SYS_CLK对输入信号进行同步。

  • 0x1:1采样点同步信号

  • 0x2:2采样点同步信号

  • 0x3:3采样点同步信号

  • 0xF:15采样点同步信号

0x007c QEP_HALL1_IN_FLT

默认值:0x00000000 QEP Hall1输入滤波寄存器
位域 类型 默认值 描述
31:16 - - -
15:8 R/W 0x0 QEP_HA1_SMP_CTL_PRD
QEP Hall1 Input Sample Control Period,输入采样周期。
  • 0x0:1x SYS_CLK

  • 0x1:2x SYS_CLK

  • 0x2:4x SYS_CLK

  • 0xFF:510x SYS_CLK

7:4 R/W 0x0 QEP_HA1_IN_PRE_FLT
QEPA1 Input Pre Filter Enable,QEPA1输入信号的预滤波使能,预滤波采样周期为SYS_CLK。一般使用,无需使能,默认旁通即可。
  • 0x0:旁通,无预滤除效果

  • 0x1:1采样点同步信号

  • 0x2:2采样点同步信号

  • 0x3:3采样点同步信号

  • 0xF:15采样点同步信号

3:0 R/W 0x0 QEP_HA1_IN_FLT_SEL
QEP Hall1 Input Filter Seclect,输入滤波功能选择。
  • 0x0:同步信号,SYS_CLK对输入信号进行同步

  • 0x1:1采样点同步信号

  • 0x2:2采样点同步信号

  • 0x3:3采样点同步信号

  • 0xF:15采样点同步信号

0x0080 QEP_HALL2_IN_FLT

默认值:0x00000000 QEP Hall2输入滤波寄存器
位域 类型 默认值 描述
31:16 - - -
15:8 R/W 0x0 QEP_HA2_SMP_CTL_PRD
QEP Hall2 Input Sample Control Period,输入采样周期。
  • 0x0:1x SYS_CLK

  • 0x1:2x SYS_CLK

  • 0x2:4x SYS_CLK

  • 0xFF:510x SYS_CLK

7:4 R/W 0x0 QEP_HA2_IN_PRE_FLT
QEP HA2 Input Pre Filter Enable,QEPA2输入信号的预滤波使能,预滤波采样周期为SYS_CLK。一般使用,无需使能,默认旁通即可。
  • 0x0:旁通,无预滤除效果

  • 0x1:1采样点同步信号

  • 0x2:2采样点同步信号

  • 0x3:3采样点同步信号

  • 0xF:15采样点同步信号

3:0 R/W 0x0 QEP_HA2_IN_FLT_SEL
QEP Hall2 Input Filter Seclect,输入滤波功能选择。
  • 0x0:同步信号,SYS_CLK对输入信号进行同步

  • 0x1:1采样点同步信号

  • 0x2:2采样点同步信号

  • 0x3:3采样点同步信号

  • 0xF:15采样点同步信号

0x00FC QEP_VER

默认值:0x00000100 QEP子模块版本寄存器
位域 类型 默认值 描述
31:0 R 0x0000_0100 版本寄存器 V1.0