看门狗定时器

EnDat支持看门狗定时器，对每次执行的命令进行超时检测，从写STRB寄存器开始到传输完成，如果时间超过所设置的时间，那么STAT.WDG比特置1，并且EnDAT接口将会忽略此次的命令执行情况，停止看门狗，DE信号强制为低电平，停止时钟和数据信号，等待30ms。

30ms后，检测EDT_DIO的电平，当EDT_DIO为低并且持续超过tR（协议约定最大500ns）的时间后，重新进入空闲状态，等待下一次命令触发。

另外，需注意看门狗超时检测的功能不支持以下的命令：

• The mode command “Encoder send position values” when continuous mode is enabled.（连续模式）
• The mode command “Encoder receive reset” (101010)
• The mode command “Encoder send parameter”(100011)
• he mode command “Encoder receive parameter” (011100)