主页
产品文档
产品文档中包含了所有产品系列的介绍、用户手册和硬件指南等文档。
M6800 系列
M6800 系列是一款应用于电机驱动、新能源和自动化控制的高性能工业 DSP。
M6800 系列用户手册
实时控制系统
ENDAT Interface (ENDAT_IF)
寄存器描述

AIC 文档中心快速入门
AIC 文档中心提供了丰富的开发资源，涵盖了所有产品系列，帮助开发者学习、了解相关的产品信息，并能快速上手使用便捷强大的开发平台。
产品文档
产品文档中包含了所有产品系列的介绍、用户手册和硬件指南等文档。
- D12x
  D12x 是一款基于 RISC-V 的高性能、国产自主、工业级高清显示与智能控制 MCU。
- D13x
  D13x 是一款高性能的工业级高清显示和智能控制 MCU。
- D21x
  D21x 是一款高性能的全高清显示和智能控制 SoC。
- M6800 系列
  M6800 系列是一款应用于电机驱动、新能源和自动化控制的高性能工业 DSP。
  - M6800 系列数据手册
  - M6800 系列用户手册
Linux SDK
Luban 是 ArtInChip 基于 Buildroot 深度优化的嵌入式 Linux 系统。
RTOS SDK
Luban-Lite 是 ArtInChip 基于 RT-Thread 系统深度优化的 RTOS SDK。
Baremetal SDK
Baremetal 是 ArtInChip 的嵌入式裸机系统。
工具指南
三方应用
下载文档

寄存器描述

0x0000 STRB

表 1. 0x0000 STRB
默认值：0x00000000			触发控制（Strobe）
位域	类型	默认值	描述
31:5	-	-	-
4	R/WAC	0x0	STOP Stop，停止控制，此位对于连续模式有效，写1触发停止连续模式，触发后自动清0。
3:1	-	-	-
0	R/WAC	0x0	STRB Strobe，触发控制，写1触发一次命令传输，触发后自动清0。

0x0004 CFG1

表 2. 0x0004 CFG1
默认值：0x00000000			配置寄存器1（Configutation 1）
位域	类型	默认值	描述
31:22	-	-	-
21:16	R/W	0x0	DWL Receive Data Length，接收数据长度，最多48bit。（最后接收的时间的长度应为 S + F1 + F2 + DWL + CRC） 0x0：0bit 0x1：1bit 0x2：2bit … 0x30：48bit Others：48bit
15	-	-	-
14	R/W	0x0	ST_BIT_TYPE Start_bit_type，Start Bit类型设置。 0x0:上升沿检测start bit 0x1:高电平检测
13	R/W	0x0	CRC_INV CRC Invert Enable，CRC反相使能。 0x0：未使能 0x1：使能
12	R/W	0x0	HW_RX_ERR_BPS_EN HW Mode Receive Error Bypass Enable，使能硬件模式crc出错不输出位置数据。 0x0：未使能 0x1：使能
11:9	R/W	0x0	FTCLK Transmission Clock Frequency，发送时钟频率配置。 0x0：16MHz 0x1：8 MHz 0x2：4 MHz 0x3：2 MHz 0x4：1 MHz 0x5：200 KHz 0x6：100 KHz Others：无效
8	R/W	0x0	CONTU_STOP Continue Mode Stop，连续模式的自动停止，即当获取位置信息时出现异常状态，连续模式自动停止。 0x0：未使能 0x1：使能
7	R/W	0x0	CONTU_MOD Continuous Mode，连续模式使能。 0x0：未使能 0x1：使能连续模式
6	R/W	0x0	AINF1_RX_EN Additional Information 1 ，Receive Enable，附加信息1接收使能。 0x0：未使能 0x1：使能
5	R/W	0x0	AINF2_RX_EN Additional Information 2 ，Receive Enable，附加信息2接收使能。 0x0：未使能 0x1：使能
4	R/W	0x0	RX_ERR_WIDTH Receive Error Width，接收位置数据的错误域宽度。 0x0：1-bit错误域 0x1：2-bit错误域
3:2	R/W	0x0	RX_TYPE_SEL Receive Type Select，接收类型选择。 0x0：RX Type 1 0x1：RX Type 2 0x2/3: RX Type 3
1:0	R/W	0x0	TX_TYPE_SEL Transmit Type Select，发送类型选择。 0x0：TX Type 1 0x1：TX Type 2

0x0008 CFG2

表 3. 0x0008 CFG2
默认值：0x00000000			配置寄存器2（Configutation 2）
位域	类型	默认值	描述
31:29	-	-	-
28:24	R/W	0x0	ABS_POS_CB Absolute Position Data Cut Bit，ABS_POS的裁剪起始BIT。 0x0：从bit 0开始，即包含bit 0； 0x1：从bit 1开始； 0x2：从bit 2开始 … 0x1F：从比特31bit开始
23:21	-	-	-
20:16	R/W	0x0	ABS_POS_SIZE Absolute Positiotn Data Size，ABS_POS保存的位置数据的长度。 0x0：1bit 0x1：2bit 0x2：3bit … 0x1F：32bit
15:14	-	-	-
13	R/W	0x0	SWAP_ABS_RX_EN Absolute Position Information Data ，Receive Swap Enable，即RX的位置数据接收比特的顺序翻转。 0x0：LSB First，LSB先发 0x1：MSB First，MSB先发
12	R/W	0x0	SWAP_ADIF_DATA_RX_EN Additional Information Data ，Receive Swap Enable，即RX type1/2的Data数据接收比特的顺序翻转。 0x0：LSB First，LSB先发 0x1：MSB First，MSB先发
11	R/W	0x0	SWAP_ADIF_ADR_RX_EN Additional Information Address Data ，Receive Swap Enable，即RX type1/2的Address数据接收比特的顺序翻转。 0x0：LSB First，LSB先发 0x1：MSB First，MSB先发
10	R/W	0x0	SWAP_ADIF_ACK_RX_EN Additional Information Ack Data ，Receive Swap Enable，即RX type1/2的ACK数据接收比特的顺序翻转。 0x0：LSB First，LSB先发 0x1：MSB First，MSB先发
9	R/W	0x0	SWAP_RX_DATA_EN Parameters/ Instructions ，Receive Swap Enable，即RX type3的PI数据接收比特的顺序翻转。 0x0：LSB First，LSB先发 0x1：MSB First，MSB先发
8	R/W	0x0	SWAP_RX_MRS_EN MRS Codes / Addresses /Port Addresses ，Receive Swap Enable，即RX type3的MAP数据接收比特的顺序翻转。 0x0：LSB First，LSB先发 0x1：MSB First，MSB先发
7:3	-	-	-
2	R/W	0x0	SWAP_TX_DATA_EN 16-bit Data Transmit Swap Enable，即TX type2的Data数据发送比特的顺序翻转。 0x0：LSB First，LSB先发 0x1：MSB First，MSB先发
1	R/W	0x0	SWAP_TX_MRS_EN MRS Codes / Addresses /Port Addresses Transmit Swap Enable，即TX type2的MAP数据发送比特的顺序翻转。 0x0：LSB First，LSB先发 0x1：MSB First，MSB先发
0	R/W	0x0	SWAP_TX_CMD_EN Transmit Command Swap Enable，即TX Command数据发送比特的顺序翻转。 0x0：LSB First，LSB先发 0x1：MSB First，MSB先发

0x000C CFG3

表 4. 0x000C CFG3
默认值：0x0000ffff			配置寄存器3（Configutation 3）
位域	类型	默认值	描述
31:29	-	-	-
28	R/W	0x0	WDG_EN Watchdog Enable，看门狗使能。 0x0：未使能0x1：使能
27:19	-	-	-
18:16	R/W	0x0	TST Timing of Start，数据发送起始的低电平时间。 0x0：1/2 * Transmission Clock 0x1：0.5us 0x2：1us 0x3：1.5us 0x4：2us 0x5：4us 0x6：8us 0x7：10us
15:0	R/W	0xffff	WDG Watchdog Timer，看门狗时间设置，Tunit = 1/240MHz。 0x0：timer停止工作 0x1：1 x Tunit 0x2：2 x Tunit 0x3：3 x Tunit … 0xffff：65535 x Tunit

0x0010 INTE

表 5. 0x0010 INTE
默认值：0x00000000			中断使能（Interrupt Enable）
位域	类型	默认值	描述
31:2	-	-	-
1	R/W	0x0	WDG_IRQ_EN Watchdog Error IRQ Enable，看门狗超时错误中断使能。 0x0：未使能 0x1：使能
0	R/W	0x0	RXEND_EN Receive Complete Enable，接收完成中断使能。 0x0：未使能 0x1：使能

0x0014 STAT

表 6. 0x0014 STAT
默认值：0x00000000			状态（Status）
位域	类型	默认值	描述
31:19	-	-	-
18	R	0x0	IF_IDL EDT Interface Idle，EDT_IF接口空闲状态。 0x0：EDT_IF空闲 0x1：EDT_IF忙
17	R	0x0	WRN WRN Flag，附加信息1或2的WRN = 1标志。 0x0：无WRN状态 0x1：存在WRN状态
16	R	0x0	RM RM Flag，附加信息1或2的RM = 1标志。 0x0：无RM状态 0x1：存在RM状态
15	R	0x0	BUSY BUSY Flag，附加信息1或2的Busy = 1标志。 0x0：无Busy状态 0x1：存在Busy状态
14	R	0x0	MRSADR MRSADR Error 0x0：无错误 0x1：存在错误
13	R	0x0	CRC4 RECV3 Register CRC Error，附加信息2的CRC错误。 0x0：无错误 0x1：存在错误
12	R	0x0	CRC3 RECV2 Register CRC Error，附加信息1的CRC错误。 0x0：无错误 0x1：存在错误
11	R	0x0	CRC2 RX type3 CRC Error 0x0：无错误 0x1：存在错误
10	R	0x0	CRC1 RECV1 Register CRC Error，位置数据的CRC错误。 0x0：无错误 0x1：存在错误
9	R	0x0	ERR2 Error 2 Error 0x0：无错误 0x1：存在错误
8	R	0x0	ERR1 Error 1 Error，Error 1错误。 0x0：无错误 0x1：存在错误
7:2	-	-	-
1	R/W1C	0x0	WDG Watchdog Error，看门狗超时错误。 0x0：无错误 0x1：存在错误
0	R/W1C	0x0	RXEND Receive Complete，接收完成。 0x0：接收未完成 0x1：接收完成

0x0018 ABS_ERR_EN，

表 7. 0x0018 ABS_ERR_EN，
默认值：0x00000000			编码器错误使能（ABS Error Enable）
位域	类型	默认值	描述
31:10	-	-	-
9	R/W	0x0	MBERR Mode Bit Value Error EN，使能为ABS_ERR信号源。 0x0：未使能 0x1：使能
8	R/W	0x0	WRN WRN Flag EN，使能为ABS_ERR信号源。 0x0：未使能 0x1：使能
7	R/W	0x0	RM RM Flag EN，使能为ABS_ERR信号源。 0x0：未使能 0x1：使能
6	R/W	0x0	BUSY BUSY Flag EN，使能为ABS_ERR信号源。 0x0：未使能 0x1：使能
5	R/W	0x0	MRSADR MRSADR Error EN，使能为ABS_ERR信号源。 0x0：未使能 0x1：使能
4	R/W	0x0	CRC3 RECV3 Register CRC Error EN，使能为ABS_ERR信号源。 0x0：未使能 0x1：使能
3	R/W	0x0	CRC2 RECV2 Register CRC Error EN，使能为ABS_ERR信号源。 0x0：未使能 0x1：使能
2	R/W	0x0	CRC1 RECV1 Register CRC Error EN，使能为ABS_ERR信号源。 0x0：未使能 0x1：使能
1	R/W	0x0	ERR2 Error 2 Error EN，使能为ABS_ERR信号源。 0x0：未使能 0x1：使能
0	R/W	0x0	ERR1 Error 1 Error EN，使能为ABS_ERR信号源。 0x0：未使能 0x1：使能

0x0020 BCLK

表 8. 0x0020 BCLK
默认值：0x00000000			波特率时钟（Baud Clock）
位域	类型	默认值	描述
31:17	-	-	-
16	R/W	0x0	BCLK_PRD_EN Bit Clock Period Enable，Bit Clock使能。 0x0：未使能，此时按CFG2的FTCLK比特决定传输时钟0x1：使能，BLCK_PRD生效
15:12	-	-	-
11:0	R/W	0x0	BCLK_PRD Bit Clock Period，Bit Clock周期设值。

0x0024 RXSMP

表 9. 0x0024 RXSMP
默认值：0x00000000			接收采样（Recieve Sample）
位域	类型	默认值	描述
31:18	-	-	-
17	R/W	0x0	RX_SMP_EDG Receive Sample Edge Select，此位在tdly_EN， = 0x0的时候有效，选择内部delay的边沿。 0x0：以接收到的Start比特的上升沿为准 0x1：以发送的CLK上升沿为准
16	R/W	0x0	TDLY_EN TDLY Enable，tdly使能。 0x0: 未使能，采用内部延迟半周期的方式读取数据 0x1: 使能，使能后，CP生效
15:12	-	-	-
11:0	R/W	0x0	CP Cable Propagation Compensation，线缆补偿时间设置，单位为5ns，补偿时间为CP*5ns。

0x0028 DLY_RPT

表 10. 0x0028 DLY_RPT
默认值：0x00000000			延迟补偿（Delay Propagation）
位域	类型	默认值	描述
31:16	-	-	-
15:0	R	0x0	CP_MEA Cable Propagation Measure，线缆延迟时间测量值，单位为5ns，补偿时间为CP*5ns。

0x0030 TX

表 11. 0x0030 TX
默认值：0x00000000			发送配置（Transmission Configuration）
位域	类型	默认值	描述
31:30	-	-	-
29:24	R/W	0x0	MODE Mode Bits Setting，发送的Mode bits
23:16	R/W	0x0	MRS MRS Codes / Addresses /Port Addresses，发送的MRS Code/ 地址/ Port 地址。
15:0	R/W	0x0	DATA Parameters / Instructions，发送的参数/指令。

0x0040 RECV1L

表 12. 0x0040 RECV1L
默认值：0x00000000			接收数据1L（Received Data 1L）
位域	类型	默认值	描述
31:0	R	0x0	RXD1 Received Data 1 Store，接收到的数据1的低32bit

0x0044 RECV1U

表 13. 0x0044 RECV1U
默认值：0x00000000			接收数据1U（Received Data 1U）
位域	类型	默认值	描述
31:23	-	-	-
22	R	0x0	RXERR2 Received Error 2 Data Store，收到的ERR2 bit。
21	R	0x0	RXERR1 Received Error 1 Data Store，收到的ERR1 bit。
20:16	R	0x0	RXCRC Received CRC 1 Store，收到的Data1的5-bit CRC。
15:0	R	0x0	RXD1[47:32] Received Data 1 Store，收到的Data1的高16-bit。

0x0048 RECV2

表 14. 0x0048 RECV2
默认值：0x00000000			接收数据2（Received Data 2）
位域	类型	默认值	描述
31:29	-	-	-
28:24	R	0x0	RXCRC2 Received CRC 2 store，接收的Data2的CRC，也即是附加信息数据1的数据的CRC。
23:0	R	0x0	RXD2 Received Data 2 Store，接收的Data2，也即是附件信息数据1。

0x004C RECV3

表 15. 0x004C RECV3
默认值：0x00000000			接收数据3（Received Data 3）
位域	类型	默认值	描述
31:29	-	-	-
28:24	R	0x0	RXCRC3 Received CRC 3 store，接收的Data3的CRC，也即是附加信息数据2的数据的CRC。
23:0	R	0x0	RXD3 Received Data 3 Store，接收的Data3，也即是附件信息数据2。

0x0050 ABS_POS

表 16. 0x0050 ABS_POS
默认值：0x00000000			绝对值编码器位置数据（ABS Position）
位域	类型	默认值	描述
31:0	R	0x0	ABS_POSABS_POS 裁剪的位置数据，反馈至硬件电流环模块。

0x0054 RECV4

表 17. 0x0054 RECV4
默认值：0x00000000			接收数据4（Received Data 4）
位域	类型	默认值	描述
31:29	-	-	-
28:24	R	0x0	CRC
23:16	R	0x0	MRS
15:0	R	0x0	RXD4 Received Data 4 Store，接收的Data4，也即是存储区域信息数据。

0x60 RX_FLT

表 18. 0x60 RX_FLT
默认值：0x00000000			接收滤波（Received Filter）
位域	类型	默认值	描述
31:16	-	-	-
15:8	R/W	0x0	SMP_CTL_PRD Input Sample Control Period，输入采样周期 0x0：1x SYS_CLK 0x1：2x SYS_CLK 0x2：4x SYS_CLK … 0xFF：510x SYS_CLK
7:4	R/W	0x0	IN_PRE_FLT Input Pre Filter Enable，输入信号的预滤波使能，预滤波采样周期为SYS_CLK。一般使用，无需使能，默认旁通即可。 0x0：旁通，无预滤除效果 0x1：1采样点同步信号 0x2：2采样点同步信号 0x3：3采样点同步信号 … 0xF：15采样点同步信号
3:0	R/W	0x0	IN_FLT_SEL Input Filter Seclect，输入滤波功能选择。 0x0：同步信号，SYS_CLK对输入信号进行同步 0x1：1采样点同步信号 0x2：2采样点同步信号 0x3：3采样点同步信号 … 0xF：15采样点同步信号

0x0064 tR

表 19. 0x0064 tR
默认值：0x00000000			时序参数R（Timing R）
位域	类型	默认值	描述
31:16	R/W	0x0	tM tM timing setting，tR时间设置，设置的时间为tR x Tsys_clk），需注意SYS_CLK时钟改变这里的时间也会相对改变。
15:0	R/W	0x0	tR tR timing setting，tR时间设置，设置的时间为tR x Tsys_clk），需注意SYS_CLK时钟改变这里的时间也会相对改变。

0x0068 tST

表 20. 0x0068 tST
默认值：0x00000000			时序参数ST（Timing ST）
位域	类型	默认值	描述
31:16	-	-	-
15:0	R/W	0x0	tST_pre tST_pre timing setting，tST_pre时间设置，设置的时间为tST_pre x Tsys_clk，需注意SYS_CLK时钟改变这里的时间也会相对改变。

0x006C tRT

表 21. 0x006C tRT
默认值：0x00000000			时序参数RT（Timing RT）
位域	类型	默认值	描述
31:16	R/W	0x0	tST_pos tST_pos timing setting，tST_pos时间设置，设置的时间为tST_pos x Tsys_clk，需注意SYS_CLK时钟改变这里的时间也会相对改变。
15:0	R/W	0x0	trt trt timing setting，trt时间设置，设置的时间为trt x Tsys_clk，需注意SYS_CLK时钟改变这里的时间也会相对改变。

0xFFC VERSION

表 22. 0xFFC VERSION
默认值：0x00000100			版本寄存器（VERSION）
位域	类型	默认值	描述
31:0	R	0x0000_0100	版本寄存器V1.0