T-Format Read
T-Format Read 用于读取位置信息,其过程如下:
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CF:Control Field,由 Master 首先发出,编码器随后发出相同的 CF 域;
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SF:Status Field;
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DF0/1/2…/7:Data Field,Data Field 的长度取决于 CF 域的 DataID 命令。
Data ID 对应的 Data Field 情况如下表所示。
Data ID | DF0 | DF1 | DF2 | DF3 | DF4 | DF5 | DF6 | DF7 |
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Data ID 0 | ABS0 | ABS1 | ABS2 | NA | NA | NA | NA | NA |
Data ID 1 | ABM0 | ABM1 | ABM2 | NA | NA | NA | NA | NA |
Data ID 2 | ENID | NA | NA | NA | NA | NA | NA | NA |
Data ID 3 | ABS0 | ABS1 | ABS2 | ENID | ABM0 | ABM1 | ABM2 | ALMC |
Data ID 7 | ABS0 | ABS1 | ABS2 | NA | NA | NA | NA | NA |
Data ID 8 | ABS0 | ABS1 | ABS2 | NA | NA | NA | NA | NA |
Data ID C | ABS0 | ABS1 | ABS2 | NA | NA | NA | NA | NA |
注:
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ABS0/1/2:表示单圈数据,ABS2 为最高 8 位,ABS0 为最低 8 位;
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ABM0/1/2:表示多圈数据,ABM2 为最高 8 位,ABM0 为最低 8 位;
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ENID:表示 ID;
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ALMC:表示 Encoder 错误;
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NA:表示无此域。