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A-Format 命令

TA-IF 模块支持 Format 编码器的命令,主要包括位置/状态信息获取以及 EEPROM 的读写两种类型的命令。

A-Format 的域长度为 18-bit/Field,包含起始位和截止位。

A-Format Read

A-Format Read 格式的命令可以用于读取编码器的位置信息、温度信息命令以及其他命令(如 Clear、Set 地址等),格式如下:

  • CDF:Command Data Field,命令数据域;

  • IF:Infromation Fild,信息域;

  • DF0/1/2:Data Field0/1/2,数据域 0/1/2。

A-Format Write EEPROM

A-Format Write EEPROM 可以用于写 EEPROM,此命令发送 4 个 Command 域,需要保证 Command 之间插入 Delay 时间,格式如下:

  • CDF:Command Data Field,命令数据域;

  • MDF0/1/2:Memory Data Field0/1/2;

  • IF:Infromation Field,信息域;

  • DF0/1:Data Field0/1,数据域 0/1。

A-Format Read EEPROM

A-Format Write EEPROM 可以用于读 EEPROM,此命令发送 2 个 Command 域,需要保证 Command 之间插入 Delay 时间,格式如下:

  • CDF:Command Data Field,命令数据域;

  • MDF2:Memory Data Field2;

  • IF:Infromation Field,信息域;

  • DF0/1:Data Field0/1,数据域 0/1。