实时控制外设互联图——QEP
QEP的输入
QEP子系统最多支持10x QEP，各个QEP模块的输入信号对应关系如下：
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QEP0的输入信号包括QEP0_A、QEP0_B、QEP0_I、QEP0_S、QEP0_H0、QEP0_H1和QEP0_H2信号，其中QEP0_A、QEP0_B、QEP0_I复用于ENC0 IO MUX模块，需通过SYS_CFG配置寄存器ENCODER_CFG进行选择。而QEP0_S、QEP0_H0、QEP0_H1和QEP0_H2信号则直接通过GPIO复用选择；
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QEP1的输入信号包括QEP1_A、QEP1_B、QEP1_I、QEP1_S、QEP1_H0、QEP1_H1和QEP1_H2信号，其中QEP1_A、QEP1_B、QEP1_I复用于ENC1 IO MUX模块，需通过SYS_CFG配置寄存器ENCODER_CFG进行选择。而QEP1_S、QEP1_H0、QEP1_H1和QEP1_H2信号则直接通过GPIO复用选择；
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QEP2/3的输入信号包括QEP2/3_A、QEP2/3_B和QEP2/3_I信号，这些输入信号均直接通过GPIO复用选择；
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QEP4/5的输入信号包括QEP4/5_A和QEP4/5_B信号，这些输入信号均直接通过GPIO复用选择；
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QEP6/7/8/9的输入信号包括QEP6/7/8/9_A和QEP6/7/8/9_B信号，这些输入信号均直接通过GPIO复用选择；
QEP的输出
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QEP0的位置数据寄存器QPOSCNT可以输出给硬件电流环HCL模块，HCL用于进行电角度计算以及测速功能；
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QEP0/1/2/…/9的位置数据寄存器QPOSCNT可以输出给QOUT模块，QOUT用于选择输入信号源，进行脉冲分频输出功能。